基于dsPIC30F4011的无刷直流电机伺服驱动器设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·电动轮椅发展现状 | 第11-14页 |
| ·国外电动轮椅研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内电动轮椅研究现状 | 第12-14页 |
| ·伺服驱动器发展现状 | 第14-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 位置伺服系统方案设计 | 第18-24页 |
| ·无刷电机伺服系统简介 | 第18-19页 |
| ·位置伺服系统 | 第19-23页 |
| ·系统负载 | 第20-21页 |
| ·电机及减速器选择 | 第21-22页 |
| ·功率驱动及反馈 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 无刷直流电机控制及脉动抑制 | 第24-31页 |
| ·无刷直流电机结构 | 第24-25页 |
| ·无刷直流电机工作原理 | 第25-26页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第26-28页 |
| ·无刷直流电机转矩脉动的抑制 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 伺服驱动器硬件设计与实现 | 第31-48页 |
| ·驱动器硬件总体结构 | 第31页 |
| ·DSP 电路设计 | 第31-33页 |
| ·DSP 芯片及功能简介 | 第32页 |
| ·时钟 | 第32页 |
| ·电源 | 第32-33页 |
| ·采样电路 | 第33-35页 |
| ·母线电流检测 | 第33-34页 |
| ·过流保护电路 | 第34-35页 |
| ·传感器检测接口 | 第35-39页 |
| ·霍尔位置传感器 | 第35-36页 |
| ·增量式光电编码器 | 第36-37页 |
| ·原点传感器 | 第37-39页 |
| ·功率驱动及隔离电路设计 | 第39-44页 |
| ·功率驱动电路 | 第39-41页 |
| ·隔离电路 | 第41-44页 |
| ·通信电路设计 | 第44-45页 |
| ·电磁干扰及 PCB 布线 | 第45-47页 |
| ·电路板布线的一般原则 | 第46页 |
| ·电磁干扰及信号线滤波 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 伺服驱动器软件设计与实验研究 | 第48-68页 |
| ·dsPIC30F4011 开发环境及工具介绍 | 第48-49页 |
| ·MPLAB 集成开发环境 | 第48-49页 |
| ·ICD2 在线调试器 | 第49页 |
| ·伺服系统控制程序总体框架 | 第49-50页 |
| ·系统功能实现 | 第50-62页 |
| ·初始化程序设计 | 第51页 |
| ·三闭环的实现 | 第51-60页 |
| ·PVC 模式 | 第60-61页 |
| ·原点复位 | 第61-62页 |
| ·实验部分 | 第62-67页 |
| ·常用指令 | 第64-65页 |
| ·电流指令 | 第65页 |
| ·速度指令 | 第65-66页 |
| ·位置指令 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
