学习控制算法设计及倒立摆控制实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·学习控制算法简介 | 第9-11页 |
| ·强化学习算法 | 第9-11页 |
| ·LQR——模糊控制算法 | 第11页 |
| ·倒立摆系统 | 第11-14页 |
| ·国内外现状 | 第12-13页 |
| ·主要控制方法 | 第13-14页 |
| ·双轮机器人 | 第14-15页 |
| ·论文的内容安排 | 第15-17页 |
| 第二章 直线多级倒立摆及应用建模 | 第17-35页 |
| ·直线倒立摆的系统建模 | 第17-29页 |
| ·直线一级倒立摆的建模 | 第17-20页 |
| ·直线二级倒立摆的建模 | 第20-25页 |
| ·直线三级倒立摆建模 | 第25-29页 |
| ·直线倒立摆定量分析 | 第29-31页 |
| ·直线一级摆定量分析 | 第29-30页 |
| ·直线二级摆定量分析 | 第30-31页 |
| ·直线三级摆定量分析 | 第31页 |
| ·双轮机器人的系统建模 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 倒立摆实验平台系统 | 第35-39页 |
| ·倒立摆系统硬件平台 | 第35-36页 |
| ·倒立摆平台的软件环境 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 强化学习控制算法及其应用研究 | 第39-49页 |
| ·强化学习算法 | 第39-41页 |
| ·概述 | 第39-40页 |
| ·强化学习算法Q-学习的原理 | 第40-41页 |
| ·直线一级倒立摆的强化学习控制 | 第41-44页 |
| ·Q-学习算法在一级倒立摆中的应用 | 第41-42页 |
| ·强化学习算法与仿真步骤 | 第42-43页 |
| ·实验结果与分析 | 第43-44页 |
| ·改进的Q-学习算法在一级倒立摆中的应用 | 第44-48页 |
| ·结合BP神经网络的Q--学习算法原理与步骤 | 第44-46页 |
| ·仿真结果与分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 LQR—模糊控制算法 | 第49-55页 |
| ·关于LQR—模糊控制算法 | 第49-50页 |
| ·LQR—模糊控制算法概述 | 第49-50页 |
| ·LQR—模糊控制算法原理 | 第50页 |
| ·LQR—模糊控制算法在二级倒立摆中应用 | 第50-53页 |
| ·LQR—模糊控制算法在二级倒立摆中应用 | 第50-51页 |
| ·仿真结果与分析 | 第51-53页 |
| ·LQR—模糊控制算法在三级倒立摆中的应用 | 第53-54页 |
| ·LQR—模糊控制算法在三级倒立摆中的应用 | 第53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第55-57页 |
| ·工作总结 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 读研期间发表的论文 | 第61页 |
| 读研期间参加的科研项目 | 第61页 |
