基于外骨骼机构和静平衡原理的重力补偿技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·重力补偿技术的国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·外骨骼机构的研究现状 | 第14-15页 |
| ·静平衡机构的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 重力补偿系统的方案研究 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·重力补偿系统总体方案 | 第18-19页 |
| ·静平衡机构设计 | 第19-21页 |
| ·静平衡条件的理论推导 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 人体环节惯性参数辨识方法研究 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·基于人体运动捕捉系统的惯性参数识别 | 第26-28页 |
| ·基于动量、动量矩定理的人体惯性参数辨识方法 | 第28-30页 |
| ·单刚体惯性参数辨识 | 第30-34页 |
| ·多刚体系统惯性参数辨识 | 第34-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 重力补偿系统的结构设计与强度分析 | 第40-50页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·重力补偿结构设计 | 第40-46页 |
| ·关键零部件的有限元分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 重力补偿机构的动力学特性仿真与实验研究 | 第50-60页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·动力学特性仿真研究 | 第50-57页 |
| ·LifeMOD软件 | 第50-52页 |
| ·人体跳跃运动仿真研究 | 第52-54页 |
| ·人体行走运动仿真研究 | 第54-57页 |
| ·重力补偿实验分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第67页 |
