| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-21页 |
| ·姿态确定系统 | 第12-15页 |
| ·星敏感器发展现状 | 第14页 |
| ·陀螺研究现状 | 第14-15页 |
| ·姿态确定算法 | 第15-21页 |
| ·确定性算法 | 第15-16页 |
| ·状态估计法 | 第16-21页 |
| ·本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 飞行器姿态运动模型和测量模型 | 第23-38页 |
| ·参考坐标系选择及坐标转换 | 第23-25页 |
| ·参考坐标系 | 第23-24页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第24-25页 |
| ·姿态参数及运动学方程 | 第25-33页 |
| ·飞行器姿态描述 | 第25-30页 |
| ·欧拉角 | 第26页 |
| ·四元数 | 第26-28页 |
| ·罗德里格斯参数 | 第28-29页 |
| ·修正罗德里格斯参数 | 第29-30页 |
| ·姿态描述参数之间的关系 | 第30-33页 |
| ·欧拉角和四元数之间的关系 | 第30-32页 |
| ·欧拉角和罗德里格斯参数之间的关系 | 第32-33页 |
| ·四元数和罗德里格斯参数之间的关系 | 第33页 |
| ·飞行器姿态确定系统状态空间模型建立 | 第33-37页 |
| ·姿态敏感器测量模型 | 第33-36页 |
| ·陀螺模型 | 第33-34页 |
| ·星敏感器测量模型 | 第34-36页 |
| ·基于陀螺/星敏感器的姿态确定离散模型 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 非线性滤波算法 | 第38-62页 |
| ·贝叶斯最优滤波理论 | 第38-40页 |
| ·高斯非线性滤波算法 | 第40-48页 |
| ·高斯滤波 | 第40-42页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第42-44页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第44-47页 |
| ·UT变换 | 第44-45页 |
| ·UKF算法 | 第45-47页 |
| ·平方根UKF算法 | 第47-48页 |
| ·粒子滤波及其改进算法 | 第48-61页 |
| ·Monte Carlo积分 | 第49-50页 |
| ·重要性采样 | 第50-53页 |
| ·贝叶斯重要性采样 | 第50-51页 |
| ·序贯重要性采样 | 第51-53页 |
| ·粒子滤波算法 | 第53-55页 |
| ·改进粒子滤波算法 | 第55-61页 |
| ·正则化粒子滤波算法 | 第55-57页 |
| ·无迹粒子滤波算法 | 第57-59页 |
| ·边沿粒子滤波算法 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于四元数UKF的飞行器姿态确定算法研究 | 第62-83页 |
| ·四元数非线性滤波算法的问题及解决方案 | 第62-67页 |
| ·四元数协方差阵的奇异性解决方法 | 第63-64页 |
| ·四元数加权均值算法 | 第64-67页 |
| ·基于奇异值分解的四元数加权均值算法 | 第65-66页 |
| ·基于特征向量求解的四元数加权均值算法 | 第66-67页 |
| ·基于拉格朗日代价函数的四元数加权均值算法 | 第67页 |
| ·基于四元数UKF的姿态确定算法研究 | 第67-78页 |
| ·参数切换UKF算法 | 第67-71页 |
| ·四元数UKF算法 | 第71-75页 |
| ·四元数平方根UKF算法 | 第75-78页 |
| ·仿真实验 | 第78-81页 |
| ·仿真环境 | 第78-79页 |
| ·仿真实验 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第5章 基于四元数状态切换UKF的飞行器姿态确定算法研究 | 第83-105页 |
| ·状态切换UKF算法 | 第83-88页 |
| ·扩维UKF算法 | 第83-85页 |
| ·状态切换UKF算法 | 第85-88页 |
| ·基于四元数扩维UKF的飞行器姿态确定算法研究 | 第88-94页 |
| ·姿态参数切换扩维UKF算法 | 第88-91页 |
| ·四元数扩维UKF算法 | 第91-94页 |
| ·基于四元数状态切换UKF的飞行器姿态确定算法研究 | 第94-102页 |
| ·姿态参数切换状态切换UKF算法 | 第94-97页 |
| ·四元数状态切换UKF算法 | 第97-102页 |
| ·仿真实验 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 基于四元数粒子滤波的飞行器姿态确定算法研究 | 第105-122页 |
| ·基于四元数粒子滤波的飞行器姿态确定算法研究 | 第105-111页 |
| ·姿态参数切换粒子滤波算法 | 第106-108页 |
| ·四元数粒子滤波算法 | 第108-111页 |
| ·基于改进四元数粒子滤波的飞行器姿态确定算法 | 第111-117页 |
| ·四元数边沿粒子滤波算法 | 第111-113页 |
| ·四元数无迹粒子滤波算法 | 第113-117页 |
| ·仿真实验 | 第117-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-136页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137页 |
