混凝土泵车智能臂架控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·混凝土泵车国内外研究状况 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-12页 |
| ·论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文构成 | 第13-14页 |
| 第二章 混凝土泵车臂架运动学分析 | 第14-32页 |
| ·泵车的正向运动学建模 | 第14-18页 |
| ·泵车的逆向运动学建模 | 第18-24页 |
| ·从臂架角度到油泵行程的求解 | 第24-25页 |
| ·臂架的末端位姿到各个油泵行程的求解 | 第25-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 混凝土泵车臂架运动仿真 | 第32-40页 |
| ·混凝土泵车臂架及转台的三维模型 | 第32-34页 |
| ·泵车臂架仿真软件 | 第34-35页 |
| ·泵车臂架运动学仿真 | 第35-36页 |
| ·泵车臂架动力学仿真 | 第36-37页 |
| ·泵车臂架运动规划 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 混凝土泵车臂架控制系统设计 | 第40-61页 |
| ·泵车智能臂架控制系统总体设计目标 | 第40-41页 |
| ·泵车智能臂架控制系统要求分析 | 第41-44页 |
| ·遥控器输入要求分析 | 第41-42页 |
| ·臂架运动控制器输出要求分析 | 第42页 |
| ·泵车臂架的控制系统容量要求分析 | 第42-44页 |
| ·泵车臂架的控制系统性能要求分析 | 第44页 |
| ·泵车智能臂架控制系统设计 | 第44-59页 |
| ·泵车臂架控制系统硬件设计 | 第44-53页 |
| ·泵车臂架控制系统软件设计 | 第53-59页 |
| ·泵车臂架智能控制功能 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 智能臂架系统安装与测试 | 第61-67页 |
| ·系统安装 | 第61-63页 |
| ·部件的安装 | 第61-63页 |
| ·系统测试结果与分析 | 第63-66页 |
| ·测试方案 | 第63页 |
| ·测试结果 | 第63-66页 |
| ·测试结论 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-69页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第74页 |
