| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| ·项目研究的背景 | 第7页 |
| ·相关技术及国内外研究现状 | 第7-9页 |
| ·研究的主要内容 | 第9-10页 |
| 2 捷联惯导系统原理与姿态角求解 | 第10-22页 |
| ·惯导系统基本原理 | 第10-11页 |
| ·惯导系统采用的坐标系介绍 | 第11-13页 |
| ·姿态信息的解算方法 | 第13-21页 |
| ·欧拉角法 | 第13-14页 |
| ·方向余弦法 | 第14-15页 |
| ·四元数法 | 第15-20页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 嵌入式系统开发流程及姿态参考系统的系统架构 | 第22-29页 |
| ·嵌入式系统开发技术 | 第22-23页 |
| ·嵌入式系统开发的特点 | 第22页 |
| ·嵌入式系统开发的流程 | 第22-23页 |
| ·姿态参考系统的系统架构设计 | 第23-28页 |
| ·功能模块设计 | 第23-24页 |
| ·姿态测量部分的性能指标要求 | 第24-25页 |
| ·数据采集单元与DSP 姿态解算单元接口 | 第25-26页 |
| ·姿态测量数据输出 | 第26-27页 |
| ·姿态测量的输入命令接口 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 姿态参考系统的硬件设计 | 第29-39页 |
| ·惯性测量单元IMU 及指标选取 | 第29-30页 |
| ·信号接口与模数转换主控制器ADuC834 | 第30页 |
| ·数据处理单元DSP 处理器TMS320C5410 | 第30-32页 |
| ·ADuc834 与TMS320C5410 接口设计 | 第32页 |
| ·数据接口与模数转换电路设计 | 第32-36页 |
| ·TMS320C5410 外围电路设计 | 第36-38页 |
| ·电源的设计 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 5 姿态参考系统软件设计 | 第39-61页 |
| ·数据采集及模数转换单元软件设计 | 第39-43页 |
| ·基于Kalman 滤波的信号去噪处理 | 第43-50页 |
| ·系统误差分析及采集信号滤波处理必要性 | 第43-45页 |
| ·Kalman 滤波算法 | 第45-47页 |
| ·基于最小的自适应扩展卡尔曼滤波去噪算法及matlab 仿真 | 第47-50页 |
| ·陀螺和加速度计的标定 | 第50-51页 |
| ·DSP 数据处理单元软件设计 | 第51-60页 |
| ·串口收发 | 第52-54页 |
| ·姿态角的计算 | 第54-55页 |
| ·系统的初始对准 | 第55页 |
| ·源程序片段 | 第55-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66页 |
