| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景及实际意义 | 第9-10页 |
| ·机器视觉研究和发展 | 第10-14页 |
| ·角点检测方向的研究 | 第11-12页 |
| ·摄像机标定方向的研究 | 第12-14页 |
| ·本课题主要任务及论文结构安排 | 第14-15页 |
| ·课题的主要任务 | 第14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 图像特征的提取及算法改进 | 第15-35页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·角点检测的介绍及对比 | 第15-23页 |
| ·Harris角点检测 | 第16-18页 |
| ·SUSAN角点检测 | 第18-21页 |
| ·角点检测算法对比 | 第21-23页 |
| ·SUSAN算法的改进 | 第23-33页 |
| ·SUSAN法存在的缺陷 | 第23页 |
| ·SUSAN算法缺陷分析 | 第23-26页 |
| ·SUSAN算法改进 | 第26-29页 |
| ·改进的SUSAN算法与原SUSAN算法对比实验与分析 | 第29-33页 |
| ·亚像素级精度的特征点提取 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 摄像机标定技术 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·摄像机标定方法的分类 | 第36-37页 |
| ·摄像机标定的几何模型的建立 | 第37-44页 |
| ·透视投影模型（线性模型） | 第37-38页 |
| ·摄像机标定中常用的坐标系 | 第38-41页 |
| ·摄像机的畸变模型（非线性模型） | 第41-44页 |
| ·基于平面（二维）的标定方法 | 第44-48页 |
| ·基本投影方程 | 第44-45页 |
| ·模板平面和图像的单应性 | 第45页 |
| ·对内部参数的约束 | 第45-46页 |
| ·几何解释 | 第46页 |
| ·标定参数的求解 | 第46-48页 |
| ·最大似然估计 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 位姿测定与软件实现 | 第49-61页 |
| ·平面位姿测定 | 第49-55页 |
| ·矩描述子 | 第50-51页 |
| ·二维图形的几何变换 | 第51-53页 |
| ·图像匹配和三维重建 | 第53-55页 |
| ·软件实现 | 第55-60页 |
| ·角点检测和标定的实现流程 | 第55-57页 |
| ·PCB板对位系统环境下的位姿检测 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第61-70页 |
| ·角点检测模块的实验验证 | 第61-63页 |
| ·标定模块的实验验证 | 第63-65页 |
| ·误差评估方法 | 第63-64页 |
| ·标定实验结果分析 | 第64-65页 |
| ·相对位姿测定模块实验验证 | 第65-69页 |
| ·验证检测质心精度 | 第66-68页 |
| ·验证控制点匹配和对位精度 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |