基于吊重防摇控制的起重机快速对位关键技术研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第14-19页 |
| ·概述 | 第14页 |
| ·起重机快速对位问题的提出 | 第14-16页 |
| ·主要防摇技术 | 第16-17页 |
| ·国内开发相关产品滞后的原因分析 | 第17-19页 |
| ·起重机快速对位问题的相关研究 | 第19-25页 |
| ·吊重防摇问题的研究进程概述 | 第19-21页 |
| ·国内相关问题研究 | 第21-24页 |
| ·相关问题研究的不足 | 第24-25页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第2章 起重机吊重二自由度摆角及其影响因素 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·系统动力学模型 | 第28-31页 |
| ·模型的建立 | 第28-30页 |
| ·模型的简化 | 第30-31页 |
| ·动态仿真 | 第31-36页 |
| ·绳长对吊重摆角和摆角角速度的影响 | 第32-35页 |
| ·小车加(减)速度对吊重摆角和摆角角速度的影响 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 第3章 液压油缸式减摇系统的建模与仿真 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·液压油缸式减摇系统 | 第38-39页 |
| ·液压减摇系统动力学分析 | 第39-45页 |
| ·系统动力学模型的建立 | 第39-43页 |
| ·吊重摆角方程 | 第43-44页 |
| ·仿真实例 | 第44-45页 |
| ·减摇效果的影响因素分析 | 第45-48页 |
| ·系统结构参数对减摇效果的影响 | 第45-46页 |
| ·起升质量对减摇效果的影响 | 第46页 |
| ·起升绳长对减摇效果的影响 | 第46-47页 |
| ·结构参数载荷比对减摇效果的影响 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第4章 起重机小车吊重动力学系统状态空间重构 | 第49-69页 |
| ·前言 | 第49页 |
| ·小车吊重动力学系统描述 | 第49-51页 |
| ·全状态观测器设计 | 第51-59页 |
| ·系统能观性分析 | 第51-52页 |
| ·全状态观测器设计 | 第52-55页 |
| ·影响观测器重构误差的因素 | 第55-56页 |
| ·仿真研究 | 第56-59页 |
| ·降维状态观测器设计 | 第59-67页 |
| ·系统能观性分析 | 第59-60页 |
| ·基于小车位置和速度信息的降维观测器的设计 | 第60-64页 |
| ·仿真研究 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第5章 吊重防摇控制方法与控制系统设计 | 第69-94页 |
| ·前言 | 第69-70页 |
| ·吊重减摇的力控制方式 | 第70-73页 |
| ·吊重减摇力控制方式模型 | 第70-71页 |
| ·吊重减摇力控制方式的动态仿真 | 第71-73页 |
| ·基于极点配置的吊重防摇状态反馈控制 | 第73-82页 |
| ·状态反馈控制系统的状态空间描述 | 第73-74页 |
| ·系统的能控制分析 | 第74-75页 |
| ·小车吊重开环系统动力学特性分析 | 第75-77页 |
| ·基于极点配置方法的状态反馈控制系统设计 | 第77-80页 |
| ·仿真实例 | 第80-82页 |
| ·基于降维观测器的吊重防摇控制系统设计 | 第82-87页 |
| ·观测器与控制器设计 | 第82-84页 |
| ·仿真实例 | 第84-87页 |
| ·基于全状态观测器的吊重防摇控制系统设计 | 第87-92页 |
| ·系统描述 | 第87-88页 |
| ·系统能控性和能观性分析 | 第88-89页 |
| ·全状态观测器和反馈控制器的设计 | 第89-91页 |
| ·仿真实例 | 第91-92页 |
| ·小结 | 第92-94页 |
| 第6章 基于CAN总线的吊重防摇DSP控制系统 | 第94-106页 |
| ·前言 | 第94页 |
| ·现场总线与CAN总线 | 第94-95页 |
| ·现场总线 | 第94-95页 |
| ·CAN总线 | 第95页 |
| ·吊重防摇控制系统的CAN总线结构 | 第95-97页 |
| ·CAN总线智能节点设计 | 第97-100页 |
| ·硬件电路 | 第97-99页 |
| ·软件设计 | 第99-100页 |
| ·吊重摆角的三角形测量方法 | 第100-105页 |
| ·使用接收与发射对管传感器 | 第101-103页 |
| ·使用接收与发射光带传感器 | 第103-105页 |
| ·小结 | 第105-106页 |
| 结论与展望 | 第106-110页 |
| 1、论文研究的主要结论 | 第106-108页 |
| 2、论文主要创新点 | 第108页 |
| 3、展望 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-129页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第129-130页 |
