电能驱动水下滑翔器控制系统的设计
| 中文摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-11页 |
| ·引言 | 第6页 |
| ·水下滑翔器的发展状况 | 第6-8页 |
| ·研究电能驱动水下滑翔器的意义 | 第8-9页 |
| ·水下滑翔器存在的技术问题 | 第9页 |
| ·本文主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 电能驱动水下滑翔器的设计概要 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·水下滑翔器的工作原理 | 第11-12页 |
| ·水下滑翔器的系统组成 | 第12-18页 |
| ·水下滑翔器主体结构的方案确定 | 第12-14页 |
| ·浮力驱动系统的设计 | 第14-15页 |
| ·姿态调整机构 | 第15-16页 |
| ·控制与通讯系统 | 第16-17页 |
| ·传感器部件 | 第17页 |
| ·总体结构图 | 第17-18页 |
| ·水下滑翔器的动力学模型及其分析 | 第18-23页 |
| 第三章 水下滑翔器控制系统的总体结构 | 第23-34页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·水下滑翔器控制系统结构 | 第23-25页 |
| ·分布式控制结构 | 第23-24页 |
| ·CAN总线 | 第24-25页 |
| ·总体控制结构设计 | 第25-27页 |
| ·CAN总线在水下滑翔器控制系统的应用 | 第27-34页 |
| ·CAN节点硬件设计 | 第27-28页 |
| ·CAN通信协议的确定 | 第28-29页 |
| ·CAN应用层协议的制定 | 第29-30页 |
| ·CAN通信软件的设计 | 第30-32页 |
| ·CAN通信软件的可靠性 | 第32-34页 |
| 第四章 水下滑翔器控制系统执行层设计 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·执行层的功能分析 | 第34页 |
| ·微控制器 | 第34-37页 |
| ·单片机P87C591 | 第34-35页 |
| ·扩展板phy-P8xC591 | 第35-37页 |
| ·电机伺服控制系统 | 第37-44页 |
| ·电机的选择和校核 | 第37-40页 |
| ·电机伺服系统的实现 | 第40-42页 |
| ·意外保护电路的实现 | 第42-43页 |
| ·电压的转换 | 第43-44页 |
| ·系统的软件设计 | 第44-46页 |
| ·系统初始化模块 | 第45页 |
| ·PID软件控制模块 | 第45-46页 |
| ·定时中断模块 | 第46页 |
| ·TCM3 磁罗盘的使用 | 第46-49页 |
| 第五章 水下滑翔器的控制与通信 | 第49-57页 |
| ·程序总体结构和功能 | 第49-51页 |
| ·程序主流程 | 第51-52页 |
| ·PID程序 | 第52-54页 |
| ·导航与运动控制策略研究 | 第54-57页 |
| 第六章 控制系统单元实验调试与仿真 | 第57-61页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·系统单元调试 | 第57-58页 |
| ·水下滑翔器运动特性的仿真 | 第58-61页 |
| 第七章 全文总结及工作展望 | 第61-63页 |
| ·全文总结 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 发表论文和参与科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
