高动态环境下的无陀螺捷联惯导系统算法研究
| 第1章 绪论 | 第1-14页 |
| ·捷联惯导系统概述 | 第8-9页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的概述与原理 | 第9-10页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的发展过程及优点 | 第10-12页 |
| ·论文的研究意义和内容 | 第12-14页 |
| 第2章 无陀螺捷联惯导系统的原理 | 第14-29页 |
| ·坐标系的定义 | 第14-15页 |
| ·坐标系之间的变换关系 | 第15-16页 |
| ·载体非质心处的比力方程 | 第16-19页 |
| ·加速度计的安装方式 | 第19-22页 |
| ·六加速度计的配置方式 | 第19-20页 |
| ·九加速度计的配置方式 | 第20-22页 |
| ·线加速度和角速度的解算 | 第22-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 在高动态环境下的姿态更新算法 | 第29-58页 |
| ·姿态更新算法的介绍与比较 | 第29-35页 |
| ·欧拉角法 | 第29-30页 |
| ·方向余弦法 | 第30-32页 |
| ·四元数法 | 第32-34页 |
| ·姿态算法之间的比较 | 第34-35页 |
| ·圆锥运动与圆锥误差 | 第35-40页 |
| ·圆锥误差产生的原因 | 第35-36页 |
| ·圆锥运动与圆锥误差的运动学分析 | 第36-37页 |
| ·无陀螺捷联惯导系统的圆锥误差分析 | 第37-40页 |
| ·圆锥误差的修正算法 | 第40-52页 |
| ·圆锥误差的修正理论 | 第40-42页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第42-46页 |
| ·等效旋转矢量微分方程的求解 | 第46-51页 |
| ·角增量的提取 | 第51-52页 |
| ·四子样等效旋转矢量的优化 | 第52-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 在高动态环境下的速度更新算法 | 第58-67页 |
| ·速度计算的比力积分 | 第58-60页 |
| ·划船效应的修正 | 第60-63页 |
| ·划船效应补偿算法的优化 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 系统仿真研究 | 第67-76页 |
| ·仿真说明 | 第67-68页 |
| ·仿真过程中的假设 | 第67页 |
| ·仿真参数的给定 | 第67-68页 |
| ·载体在圆锥运动下的姿态仿真 | 第68-72页 |
| ·计算周期的划分 | 第68-69页 |
| ·仿真结果 | 第69-72页 |
| ·姿态在划船运动下的速度仿真 | 第72-75页 |
| ·划船运动仿真模型 | 第72-73页 |
| ·仿真结果 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
