人体下肢外骨骼工作机理研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·选题背景和意义 | 第7-9页 |
| ·国内外研究概况及发展趋势 | 第9-15页 |
| ·机器人技术发展概况 | 第9-12页 |
| ·人体外骨骼国内外研究概况 | 第12-15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-16页 |
| 2 人体行走机理分析与行走模型的建立 | 第16-26页 |
| ·运动器系的几个关节运动术语 | 第16-21页 |
| ·人体的基本平面 | 第16页 |
| ·人体的基本轴 | 第16-17页 |
| ·人体下肢主要骨和关节 | 第17-20页 |
| ·人体下肢关节及其运动 | 第20-21页 |
| ·人体步态的研究 | 第21-23页 |
| ·人类行走的步态分析 | 第21-23页 |
| ·人体数学模型的构建方法 | 第23-26页 |
| 3 人体下肢外骨骼服装工作机理分析 | 第26-38页 |
| ·人体下肢外骨骼服装的工作原理及构思 | 第26-30页 |
| ·驱动方式的比较与选取 | 第27-28页 |
| ·传感器的分析与选用 | 第28-30页 |
| ·外骨骼服装的运动控制设计 | 第30-33页 |
| ·步态的稳定性控制 | 第30-31页 |
| ·零力矩点的计算 | 第31-33页 |
| ·人体下肢外骨骼服装自由度的分析 | 第33-34页 |
| ·人体下肢外骨骼服装设计 | 第34-38页 |
| ·人体下肢外骨骼服装结构及组成 | 第34-36页 |
| ·人体下肢外骨骼传感器的安装布置图 | 第36-38页 |
| 4 人体下肢外骨骼虚拟样机的建立与仿真 | 第38-57页 |
| ·前言 | 第38页 |
| ·建立虚拟样机模型及仿真 | 第38-39页 |
| ·虚拟样机技术 | 第38页 |
| ·软件简介 | 第38-39页 |
| ·ADAMS软件中的数学模型建立理论 | 第39-46页 |
| ·ADAMS多刚体系统的组成 | 第39页 |
| ·ADMAS多刚体的坐标系统 | 第39-40页 |
| ·ADAMS运动学分析 | 第40-42页 |
| ·ADAMS运动学方程 | 第40-41页 |
| ·ADAMS运动学方程的求解算法 | 第41-42页 |
| ·ADAMS动力学分析 | 第42-46页 |
| ·ADAMS动力学方程 | 第42-43页 |
| ·初始条件分析 | 第43-44页 |
| ·ADAMS动力学方程的求解 | 第44-46页 |
| ·人体模型的建立 | 第46-50页 |
| ·人体建模准备 | 第46-47页 |
| ·人体模型的建立 | 第47-50页 |
| ·人与下肢外骨骼行走仿真的设置 | 第50-57页 |
| ·人体下肢外骨骼模型建立 | 第50-52页 |
| ·人穿外骨骼服装行走规划与仿真 | 第52-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
