| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1．1 课题的来源与意义 | 第9页 |
| 1．2 国内外研究TRMS 的现状 | 第9-12页 |
| 1．3 非线性系统的控制研究概况 | 第12-14页 |
| 1．4 本文研究的内容 | 第14-15页 |
| 2 TRMS 的建模与仿真 | 第15-29页 |
| 2．1 系统简介 | 第15-16页 |
| 2．2 TRMS 的数学模型 | 第16-22页 |
| 2．3 TRMS 的基本参数和特性 | 第22-23页 |
| 2．4 TRMS 的仿真模型 | 第23-29页 |
| 3 TRMS 的PID 控制系统的设计与参数整定 | 第29-47页 |
| 3．1 TRMS 的PID 控制系统的设计 | 第29-32页 |
| 3．2 基于遗传算法的PID 参数整定 | 第32-40页 |
| 3．3 基于粒子群优化算法的PID 参数整定 | 第40-47页 |
| 4 TRMS 的基于神经网络的系统辨识 | 第47-54页 |
| 4．1 神经网络简介 | 第47-51页 |
| 4．2 基于神经网络的系统辨识 | 第51-52页 |
| 4．3 1 自由度垂直TRMS 的神经网络辨识 | 第52-54页 |
| 5 实验与结论 | 第54-63页 |
| 5．1 TRMS 的PID 参数整定实验 | 第54-59页 |
| 5．2 TRMS 的1 自由度垂直系统的神经网络辨识实验 | 第59-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6．1 总结 | 第63页 |
| 6．2 展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第70页 |