液压伺服系统的摩擦力分析及补偿研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·液压伺服系统简介 | 第10-13页 |
| ·液压伺服控制的组成 | 第10-11页 |
| ·影响液压伺服系统低速性能的因素 | 第11-12页 |
| ·提高系统低速性能的措施 | 第12-13页 |
| ·摩擦力补偿方法发展概况 | 第13-17页 |
| ·独立于模型的补偿 | 第13-14页 |
| ·基于模型的补偿 | 第14-15页 |
| ·摩擦补偿的控制策略 | 第15-17页 |
| ·摩擦补偿控制策略的特点 | 第17页 |
| ·摩擦力模型的发展概况 | 第17-18页 |
| ·新型摩擦模型的提出 | 第18-19页 |
| ·本课题的主要研究内容与实际意义 | 第19-21页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第19页 |
| ·本课题研究的实际意义 | 第19-21页 |
| 第2章 电液位置伺服系统的分析 | 第21-39页 |
| ·电液位置控制系统的组成 | 第21-22页 |
| ·电液伺服阀的分析 | 第22-24页 |
| ·伺服阀对低速性能的影响 | 第22页 |
| ·提高低速性能的措施 | 第22-23页 |
| ·电液伺服阀特性分析 | 第23-24页 |
| ·阀控非对称液压缸的分析 | 第24-34页 |
| ·伺服阀的流量分析 | 第24-25页 |
| ·非对称液压缸的流量分析 | 第25-27页 |
| ·液压缸上的负载分析 | 第27-28页 |
| ·阀控液压缸的基本方程 | 第28-30页 |
| ·系统动态特性分析 | 第30-34页 |
| ·电液位置伺服系统分析 | 第34-38页 |
| ·电液位置伺服系统结构框图 | 第34-35页 |
| ·PID控制器的设计 | 第35-36页 |
| ·控制系统的扰动补偿 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 摩擦力分析及动态补偿 | 第39-53页 |
| ·摩擦力对伺服系统的影响 | 第39页 |
| ·摩擦力分析 | 第39-45页 |
| ·伺服系统摩擦力分析 | 第39-42页 |
| ·爬行现象分析 | 第42-43页 |
| ·消除爬行的措施 | 第43-45页 |
| ·系统模型介绍 | 第45-46页 |
| ·物理模型 | 第45页 |
| ·数学模型 | 第45-46页 |
| ·数学模型的优越性 | 第46页 |
| ·新型摩擦模型 | 第46-50页 |
| ·新型摩擦模型介绍 | 第47-49页 |
| ·摩擦模型参数计算 | 第49-50页 |
| ·摩擦观测器的设计 | 第50-52页 |
| ·本章小节 | 第52-53页 |
| 第4章 计算机控制系统的实现 | 第53-74页 |
| ·计算机控制系统基本原理 | 第53-54页 |
| ·计算机控制系统硬件的实现 | 第54-58页 |
| ·数据采集卡的性能介绍 | 第55-56页 |
| ·寄存器结构和格式 | 第56-57页 |
| ·82C54计数器芯片功能 | 第57-58页 |
| ·计算机控制系统软件的实现 | 第58-62页 |
| ·Visual C++编程语言在软件中的应用 | 第58-60页 |
| ·人机界面 | 第60-62页 |
| ·数据采集与转换的程序实现 | 第62-72页 |
| ·函数说明 | 第62-63页 |
| ·利用动态链接库函数实现A/D、D/A转换 | 第63-66页 |
| ·编制A/D、D/A子程序实现数据采集与转换 | 第66-68页 |
| ·MATLAB与VC++ 6.0接口的实现 | 第68-71页 |
| ·采集信号的连接 | 第71页 |
| ·数据采集的实现 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第5章 电液位置伺服控制系统的仿真及实验 | 第74-87页 |
| ·计算机仿真简介 | 第74页 |
| ·MATLAB/Simulink工具及其优越性 | 第74-75页 |
| ·电液伺服控制系统的仿真研究 | 第75-81页 |
| ·主要环节参数的分析与计算 | 第75-76页 |
| ·控制系统的Simulink仿真 | 第76-79页 |
| ·仿真结果分析 | 第79-81页 |
| ·电液位置伺服控制系统的实验研究 | 第81-86页 |
| ·实验设备及其连接 | 第81-84页 |
| ·实验结果及分析 | 第84-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 附录 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |
