并联数控刀具磨床的动力学优化设计
| 第一章 绪论 | 第1-29页 |
| ·选题背景与意义 | 第12-14页 |
| ·传统机床的局限性 | 第12页 |
| ·并联平台机构的提出及应用 | 第12-13页 |
| ·并联机床的特点及优势 | 第13-14页 |
| ·并联机床的现状 | 第14-21页 |
| ·并联机床的主要理论研究 | 第21-27页 |
| ·运动学 | 第21-22页 |
| ·动力学 | 第22-25页 |
| ·误差分析 | 第25-26页 |
| ·工作空间 | 第26页 |
| ·结构参数计算和优化 | 第26-27页 |
| ·其它方面的研究 | 第27页 |
| ·本文研究的内容 | 第27-29页 |
| 第二章 6-UPS 型并联平台机构运动学分析 | 第29-56页 |
| ·动平台姿态的描述 | 第29-32页 |
| ·并联平台机构位置反解 | 第32-34页 |
| ·支链运动学方程及其反解 | 第34-41页 |
| ·支链坐标系的建立 | 第34-38页 |
| ·支链运动学方程及其反解 | 第38-41页 |
| ·支链速度和加速度分析 | 第41-45页 |
| ·支链构件的速度和加速度映射 | 第42-44页 |
| ·支链雅可比矩阵的构造 | 第44-45页 |
| ·并联平台机构的速度和加速度分析 | 第45-50页 |
| ·速度映射公式 | 第45-47页 |
| ·加速度映射公式 | 第47-50页 |
| ·并联平台机构的仿真分析 | 第50-54页 |
| ·支链构件的运动学仿真 | 第50-52页 |
| ·动平台运动时的速度加速度误差 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第三章 并联机床刚体动力学模型 | 第56-80页 |
| ·支链构件的绝对速度和加速度 | 第56-58页 |
| ·6-UPS 型并联机床动力学方程的建立 | 第58-66页 |
| ·封闭形式动力学方程 | 第66-78页 |
| ·连杆构件的速度和加速度分析 | 第66-74页 |
| ·任务空间中的动力学方程 | 第74-77页 |
| ·关节空间中的动力学方程 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第四章 动力学仿真分析 | 第80-92页 |
| ·连杆的驱动力仿真分析 | 第80-87页 |
| ·仿真基本过程 | 第80-82页 |
| ·动平台作圆周平动时的情况 | 第82-84页 |
| ·动平台摇动时的情况 | 第84-87页 |
| ·机构参数分析 | 第87-91页 |
| ·动静平台半径比及其间距对连杆驱动力的影响 | 第87-89页 |
| ·动平台章动角与连杆驱动力的关系 | 第89-90页 |
| ·动平台自转角与连杆驱动力的关系 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 动力学优化 | 第92-105页 |
| ·动力学性能的描述 | 第92-94页 |
| ·优化策略 | 第94-95页 |
| ·基于最坏位姿点的优化 | 第95-100页 |
| ·优化模型 | 第95-96页 |
| ·最坏位姿点分布规律 | 第96-97页 |
| ·结构参数的优化 | 第97-100页 |
| ·基于全局指标的优化 | 第100-103页 |
| ·优化模型 | 第100-101页 |
| ·优化实例 | 第101-103页 |
| ·本章小结 | 第103-105页 |
| 第六章 机床设计中的几项计算 | 第105-121页 |
| ·设计中的角度计算 | 第105-107页 |
| ·设计中的干涉检验 | 第107-114页 |
| ·干涉分类 | 第108页 |
| ·空间交错线段的最短距离 | 第108-111页 |
| ·空间交错圆柱体的不干涉条件 | 第111页 |
| ·铰链的不干涉条件 | 第111-112页 |
| ·干涉检验程序流程 | 第112-114页 |
| ·动平台外形及关键尺寸的确定 | 第114-116页 |
| ·连杆结构的确定及其参数的调整 | 第116-118页 |
| ·机床设计的基本过程 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 结论 | 第121-124页 |
| 附录一 并联数控刀具磨床的结构图及实物照片 | 第124-130页 |
| 附录二 D-H 方法简介 | 第130-131页 |
| 参考文献 | 第131-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
| 攻读博士学位论文期间发表的论文 | 第142页 |
