| 1 绪论 | 第1-16页 |
| 1．1 虚拟轴机床的研究概况 | 第7-11页 |
| 1．1．1 虚拟轴机床的产生与特点 | 第7-8页 |
| 1．1．2 虚拟轴机床的发展 | 第8-10页 |
| 1．1．3 虚拟轴机床的研究方向 | 第10-11页 |
| 1．2 虚拟样机技术 | 第11-14页 |
| 1．2．1 虚拟现实与CAD系统 | 第11-12页 |
| 1．2．2 虚拟样机的概念与特点 | 第12-13页 |
| 1．2．3 虚拟样机技术的应用状况 | 第13-14页 |
| 1．3 本文研究内容与意义 | 第14-16页 |
| 2 虚拟轴机床的模块化设计 | 第16-23页 |
| 2．1 虚拟轴机床模块划分 | 第16-19页 |
| 2．1．1 驱动模块 | 第17页 |
| 2．1．2 动平台模块 | 第17-18页 |
| 2．1．3 静平台模块（工作台） | 第18页 |
| 2．1．4 机架模块 | 第18页 |
| 2．1．5 控制模块 | 第18-19页 |
| 2．2 模块管理系统 | 第19-20页 |
| 2．2．1 模块编码 | 第19页 |
| 2．2．2 模块数据库及其管理系统 | 第19-20页 |
| 2．3 模块选择算法 | 第20-22页 |
| 2．3．1 基本概念 | 第20-21页 |
| 2．3．2 模块选择算法 | 第21页 |
| 2．3．3 最优模块检索算法 | 第21-22页 |
| 2．4 小结 | 第22-23页 |
| 3 虚拟轴机床的机构分析 | 第23-36页 |
| 3．1 位置分析和运动分析 | 第23-27页 |
| 3．1．1 位置分析 | 第23-25页 |
| 3．1．2 位移分析 | 第25-26页 |
| 3．1．3 速度分析 | 第26页 |
| 3．1．4 加速度分析 | 第26-27页 |
| 3．2 虚拟轴机床的工作空间 | 第27-30页 |
| 3．2．1 概述 | 第27-28页 |
| 3．2．2 工作空间的优化数学模型 | 第28-30页 |
| 3．3 可操作性（MANIPULABILITY） | 第30-32页 |
| 3．3．1 灵巧度指标（Dexterty） | 第30-31页 |
| 3．3．2 可操作体（Manipulability Ellipsoid） | 第31-32页 |
| 3．4 刚度和误差模型 | 第32-35页 |
| 3．4．1 刚度模型 | 第32-33页 |
| 3．4．2 误差分析 | 第33-35页 |
| 3．5 小结 | 第35-36页 |
| 4 虚拟样机设计的原理与方法 | 第36-48页 |
| 4．1 虚拟概念设计 | 第36-37页 |
| 4．2 机床的抽象结构和设计约束 | 第37-39页 |
| 4．3 机床的实体建模和虚拟仿真 | 第39-41页 |
| 4．4 虚拟加工过程仿真 | 第41-42页 |
| 4．5 虚拟装配设计 | 第42-47页 |
| 4．5．1 概述 | 第42-43页 |
| 4．5．2 虚拟装配设计环境 | 第43-44页 |
| 4．5．3 虚拟装配规划系统 | 第44-46页 |
| 4．5．4 虚拟装配存在的问题 | 第46-47页 |
| 4．6 小结 | 第47-48页 |
| 5 基于虚拟样机的虚拟轴机床设计方法 | 第48-57页 |
| 5．1 概念设计 | 第48-49页 |
| 5．2 虚拟轴机床尺度优化设计 | 第49-53页 |
| 5．2．1 概述 | 第49-50页 |
| 5．2．2 基于工作空间的虚拟轴机床结构参数优化 | 第50-53页 |
| 5．3 基于工作空间的虚拟轴机床模块整合流程 | 第53-54页 |
| 5．4 虚拟轴机床装配建模与仿真 | 第54-56页 |
| 5．4．1 虚拟轴机床的装配建模 | 第54-55页 |
| 5．4．2 运动仿真 | 第55-56页 |
| 5．4．3 动力学仿真 | 第56页 |
| 5．5 小结 | 第56-57页 |
| 6 系统实现及设计实例 | 第57-72页 |
| 6．1 虚拟机床设计软件系统 | 第57-62页 |
| 6．1．1 软件体系结构 | 第57-58页 |
| 6．1．2 基于OpenGL的几何建模技术 | 第58-60页 |
| 6．1．3 动画生成技术 | 第60页 |
| 6．1．4 数据结构 | 第60-62页 |
| 6．2 6-PSS并联机床虚拟原型设计 | 第62-71页 |
| 6．2．1 机床原型 | 第62页 |
| 6．2．2 机构方程 | 第62-63页 |
| 6．2．3 工作空间的计算 | 第63-65页 |
| 6．2．4 机床尺度优化 | 第65-66页 |
| 6．2．5 机床实体模型 | 第66-68页 |
| 6．2．6 机床仿真实验 | 第68-70页 |
| 6．2．7 六滑块机床的特点 | 第70-71页 |
| 6．3 小结 | 第71-72页 |
| 7 结论与展望 | 第72-73页 |
| 7．1 结论 | 第72页 |
| 7．2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |