多智能体协同作业的初步研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1．1 前言 | 第8页 |
| 1．2 多智能体系统简介 | 第8-9页 |
| 1．2．1 多智能体系统简介 | 第8-9页 |
| 1．2．2 多智能体系统的研究平台 | 第9页 |
| 1．3 机器人足球比赛（MiroSot） | 第9-12页 |
| 1．3．1 机器人足球比赛历史 | 第9-11页 |
| 1．3．2 Mirosot所涉及的关键技术 | 第11-12页 |
| 1．3．3 研究Mirosot的意义 | 第12页 |
| 1．4 本文研究的主要内容 | 第12页 |
| 1．5 小结 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人足球比赛系统 | 第13-20页 |
| 2．1 Mirosot运行原理 | 第13页 |
| 2．2 Mirosot硬件构成 | 第13-16页 |
| 2．2．1 足球机器人 | 第14-15页 |
| 2．2．2 Mirosot通讯系统 | 第15页 |
| 2．2．3 Mirosot视觉系统 | 第15-16页 |
| 2．2．4 主计算机 | 第16页 |
| 2．3 机器人管理系统的构成 | 第16-19页 |
| 2．3．1 策略库 | 第17页 |
| 2．3．2 机器人管理器 | 第17页 |
| 2．3．3 机器人函数库 | 第17-18页 |
| 2．3．4 命令解释器 | 第18页 |
| 2．3．5 多路径规划器 | 第18页 |
| 2．3．6 视觉系统管理器 | 第18-19页 |
| 2．4 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 机器人小车子系统设计 | 第20-40页 |
| 3．1 机器人小车设计 | 第20-35页 |
| 3．1．1 机器人小车机械结构设计 | 第21-23页 |
| 3．1．2 机器人小车控制硬件电路设计 | 第23-28页 |
| 3．1．3 机器人小车控制软件设计 | 第28-35页 |
| 3．2 实验数据分析及其问题的解决 | 第35-39页 |
| 3．2．1 实验中遇到的问题与解决办法 | 第35-37页 |
| 3．2．2 实验中数据处理及其分析 | 第37-39页 |
| 3．3 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机器人足球比赛策略研究 | 第40-70页 |
| 4．1 基本策略系统 | 第40-47页 |
| 4．1．1 足球机器人的基本行为 | 第40-41页 |
| 4．1．2 足球机器人的基本动作 | 第41-47页 |
| 4．2 高层策略 | 第47-69页 |
| 4．2．1 高层策略设计基础 | 第47-51页 |
| 4．2．2 基于产生式系统的高层策略 | 第51-60页 |
| 4．2．3 基于改进型遗传算法的高层策略 | 第60-69页 |
| 4．3 小结 | 第69-70页 |
| 第五章 模糊局部路径规划器的设计 | 第70-77页 |
| 5．1 模糊局部路径规划器的提出 | 第70页 |
| 5．2 局部路径规划问题的描述 | 第70-71页 |
| 5．3 局部环境信息的描述 | 第71-72页 |
| 5．4 模糊局部路径规划器 | 第72-75页 |
| 5．4．1 转角规则表 | 第72-74页 |
| 5．4．2 平移规则表 | 第74-75页 |
| 5．5 实验仿真 | 第75-76页 |
| 5．6 小结 | 第76-77页 |
| 结束语 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 攻读学位其间发表的论文 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录一 足球机器人机械设计图 | 第82-83页 |
| 附录二 足球机器人机械加工图 | 第83-84页 |
| 附录三 足球机器人控制电路原理图 | 第84页 |
