3-TPS混联机床运动仿真与控制算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-18页 |
| ·并联机构应用 | 第11-15页 |
| ·并联机床理论研究 | 第15-17页 |
| ·并联机床发展趋势 | 第17-18页 |
| ·机器人仿真技术 | 第18-22页 |
| ·本论文主要研究的内容 | 第22-24页 |
| 第2章 混联机床运动学分析 | 第24-44页 |
| ·3-TPS混联机床结构分析 | 第24-27页 |
| ·混联机床描述 | 第24-26页 |
| ·机构的自由度 | 第26-27页 |
| ·3-TPS混联机床的位置分析 | 第27-38页 |
| ·机构的位置反解 | 第27-30页 |
| ·平行约束机构的位置分析 | 第30-33页 |
| ·机构的运动学雅可比矩阵 | 第33-35页 |
| ·位置正解的雅可比方法 | 第35-36页 |
| ·计算实例 | 第36-38页 |
| ·3-TPT并联机构的运动分析 | 第38-44页 |
| ·输入输出速度分析 | 第38-40页 |
| ·加速度分析 | 第40-41页 |
| ·速度、加速仿真 | 第41-44页 |
| 第3章 混联机床机构性能分析 | 第44-55页 |
| ·机床的工作空间分析 | 第44-49页 |
| ·影响并联机床工作空间的因素 | 第45-46页 |
| ·并联机构工作空间的确定方法 | 第46-48页 |
| ·算例 | 第48-49页 |
| ·机构的奇异性分析 | 第49-52页 |
| ·机构的灵巧性分析 | 第52-55页 |
| 第4章 混联机床三维实体建模及仿真分析 | 第55-68页 |
| ·概述 | 第55-58页 |
| ·电子样机技术简介 | 第55页 |
| ·建模与仿真 | 第55-56页 |
| ·运动学仿真 | 第56-58页 |
| ·基于ADAMS的并联机构仿真分析 | 第58-68页 |
| ·概述 | 第58-59页 |
| ·3-TPS并联机构的模型构建 | 第59-63页 |
| ·3-TPS混联机床的运动仿真 | 第63-68页 |
| 第5章 控制算法研究 | 第68-81页 |
| ·PID控制 | 第68-71页 |
| ·PID控制算法结构 | 第68-70页 |
| ·PID控制应用 | 第70-71页 |
| ·模糊PID控制 | 第71-74页 |
| ·神经网络PID控制 | 第74-78页 |
| ·神经网络模型及算法 | 第75-76页 |
| ·神经网PID算法 | 第76-78页 |
| ·ADAMS与MATLAB的联合控制仿真 | 第78-81页 |
| 第6章 结论与建议 | 第81-83页 |
| ·结论 | 第81页 |
| ·建议 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
