自平衡节能型挖掘机性能分析与协调控制
| 提要 | 第1-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·选题的背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外挖掘机技术的发展概况 | 第10-20页 |
| ·挖掘机发展的总体概况 | 第10-14页 |
| ·挖掘机工作装置的发展概况 | 第14-15页 |
| ·挖掘机控制技术的发展概况 | 第15-18页 |
| ·国内外挖掘机技术的发展趋势 | 第18-20页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 自平衡节能型挖掘机运动学分析 | 第21-35页 |
| ·自平衡节能型挖掘机节能原理 | 第21-24页 |
| ·自平衡节能型挖掘机工作装置介绍 | 第21-23页 |
| ·自平衡节能的原理 | 第23-24页 |
| ·挖掘机正向运动学问题 | 第24-29页 |
| ·挖掘机器人的概念 | 第24-25页 |
| ·挖掘机器人连杆参数及关节参数 | 第25页 |
| ·挖掘机器人连杆坐标系 | 第25-26页 |
| ·挖掘机器人正向运动学方程 | 第26-29页 |
| ·挖掘机逆向运动学问题 | 第29-32页 |
| ·挖掘机的有效工作范围 | 第32-33页 |
| ·挖掘机的盲位和盲角的概念及判断方法 | 第32-33页 |
| ·铲斗姿态允许范围的求解方法 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 自平衡节能型挖掘机动力学分析 | 第35-43页 |
| ·拉格朗日方法的基本原理 | 第35-36页 |
| ·自平衡挖掘机动力学方程 | 第36-41页 |
| ·各杆质心坐标及速度方程 | 第37-38页 |
| ·系统动能 | 第38-39页 |
| ·系统势能 | 第39页 |
| ·系统动力学方程 | 第39-41页 |
| ·斗杆油缸与卷扬马达驱动力分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 挖掘机器人轨迹规划 | 第43-53页 |
| ·机器人轨迹规划问题的一般描述 | 第43-44页 |
| ·挖掘机器人轨迹规划 | 第44-52页 |
| ·水平挖掘 | 第46-49页 |
| ·沿坡面平整 | 第49-50页 |
| ·基坑深挖 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 卷扬马达和斗杆油缸的协调控制 | 第53-61页 |
| ·卷扬马达和斗杆油缸协调控制原理 | 第53页 |
| ·液压系统构成 | 第53-55页 |
| ·电液比例方向阀及其特性曲线 | 第55-58页 |
| ·液压系统动态特性分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 控制系统硬件设计 | 第61-75页 |
| ·输入通道信号处理电路 | 第61-62页 |
| ·微机控制电路 | 第62-66页 |
| ·CPU 的选型 | 第63页 |
| ·系统的基本组成 | 第63-66页 |
| ·比例阀控制器 | 第66-69页 |
| ·电液比例控制原理 | 第66页 |
| ·比例放大器 | 第66-69页 |
| ·电磁换向阀控制电路 | 第69页 |
| ·抗干扰技术 | 第69-73页 |
| ·硬件电路的抗干扰措施 | 第69-70页 |
| ·软件的抗干扰措施 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 摘要 | 第82-84页 |
| Abstract | 第84-86页 |
