| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| ·研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·水下焊接技术发展现状 | 第12-15页 |
| ·水下焊接方式 | 第12-13页 |
| ·水下焊接自动化 | 第13-15页 |
| ·水下湿法焊接问题及特点 | 第15-17页 |
| ·水下湿法焊接特点 | 第15页 |
| ·水下焊缝质量的影响因素 | 第15-17页 |
| ·高压电弧研究综述 | 第17-20页 |
| ·电弧仿真 | 第17-18页 |
| ·高压电弧 | 第18-20页 |
| ·旋转电弧传感器模型综述 | 第20-22页 |
| ·熔滴过渡研究综述 | 第22-25页 |
| ·熔滴过渡的实验观察 | 第22-23页 |
| ·熔滴过渡的理论模型 | 第23-24页 |
| ·短路过渡模型 | 第24-25页 |
| ·焊接过程中采用的复合智能控制技术 | 第25-27页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第27-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第2章 高压水环境旋转电弧焊接硬件和软件构成 | 第29-41页 |
| ·高压水环境旋转电弧焊接硬件系统 | 第29-38页 |
| ·高压加压系统 | 第30-32页 |
| ·焊接系统 | 第32-33页 |
| ·信息检测和跟踪系统 | 第33-37页 |
| ·监控系统 | 第37-38页 |
| ·系统软件结构 | 第38-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 第3章 高压下旋转电弧行为及仿真研究 | 第41-73页 |
| ·高压旋转电弧仿真分析 | 第41-53页 |
| ·数学模型 | 第41-43页 |
| ·高压物性参数 | 第43-44页 |
| ·电弧辐射模型 | 第44-45页 |
| ·网格划分 | 第45-46页 |
| ·边界条件 | 第46页 |
| ·VOF模型 | 第46-47页 |
| ·旋转坐标系方程 | 第47-48页 |
| ·电弧与阳极和阴极的边界 | 第48页 |
| ·MAG焊熔滴热量 | 第48-49页 |
| ·计算软件及计算步骤 | 第49-50页 |
| ·计算结果及讨论 | 第50-53页 |
| ·高压电弧稳定性 | 第53-59页 |
| ·电弧稳定性的概念 | 第54页 |
| ·电弧稳定性的评定 | 第54-59页 |
| ·高压水环境旋转电弧稳定性影响因素 | 第59-71页 |
| ·水深对旋转电弧信号的影响 | 第68-69页 |
| ·保护气流量对旋转电弧信号的影响 | 第69-70页 |
| ·电压对旋转电弧信号的影响 | 第70-71页 |
| ·短路过渡的飞溅问题 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 高压水环境旋转电弧传感信息处理与焊缝识别 | 第73-93页 |
| ·信号消噪方法 | 第73-79页 |
| ·一维滤波和二维滤波的效果对比 | 第74-76页 |
| ·实验验证 | 第76-77页 |
| ·滤波对比 | 第77-78页 |
| ·滤波前后幅值谱对比 | 第78-79页 |
| ·焊枪信号识别 | 第79-87页 |
| ·焊缝偏差与弧长对应关系 | 第79页 |
| ·焊缝偏差、倾角与弧长对应关系 | 第79-81页 |
| ·带焊炬倾角的特征谐波法 | 第81-83页 |
| ·试验验证 | 第83-85页 |
| ·电流信号特征提取 | 第85-86页 |
| ·相位修正 | 第86-87页 |
| ·复小波方法 | 第87-91页 |
| ·复数小波 | 第87-88页 |
| ·模拟仿真 | 第88-90页 |
| ·试验结果 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-93页 |
| 第5章 高压水环境旋转电弧传感短路过渡模型及参数仿真优化与试验 | 第93-119页 |
| ·高压水环境旋转电弧短路过程仿真模型 | 第93-96页 |
| ·影响水下旋转电弧焊丝熔滴过渡的力分析 | 第96-101页 |
| ·重力 | 第97页 |
| ·表面张力 | 第97-98页 |
| ·电磁力 | 第98-99页 |
| ·等离子流力 | 第99页 |
| ·斑点压力 | 第99-100页 |
| ·析出气体和金属蒸发产生的反作用力 | 第100页 |
| ·旋转电弧离心力 | 第100页 |
| ·水的浮力 | 第100页 |
| ·气体爆破力 | 第100-101页 |
| ·气泡扰动力 | 第101页 |
| ·仿真模型、参数仿真优化与实验 | 第101-118页 |
| ·坡口扫描单元的数学模型 | 第101-102页 |
| ·逆变电源模块的数学模型 | 第102-103页 |
| ·动态电压负载模型 | 第103-105页 |
| ·弧长变化模型 | 第105-107页 |
| ·液桥行为模型 | 第107-109页 |
| ·模型仿真结果及讨论 | 第109-115页 |
| ·试验验证 | 第115-118页 |
| ·本章小节 | 第118-119页 |
| 第6章 高压水环境焊缝跟踪模糊滑模控制器设计 | 第119-133页 |
| ·运动系统数学模型 | 第119-121页 |
| ·PID控制器、模糊控制器和模糊滑模控制器 | 第121-122页 |
| ·滑动模态定义及数学表达 | 第122-124页 |
| ·滑动模态定义 | 第122-123页 |
| ·滑模变结构控制的基本问题 | 第123-124页 |
| ·滑动模态的可达性及广义滑模 | 第124页 |
| ·滑模控制系统的设计 | 第124-130页 |
| ·抖振及准滑动模态 | 第124-125页 |
| ·滑动控制律的连续逼近 | 第125-126页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第126-130页 |
| ·试验结果及讨论 | 第130-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 第7章 结论与展望 | 第133-135页 |
| ·结论 | 第133-134页 |
| ·展望 | 第134-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 参考文献 | 第136-142页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第142页 |