| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 车辆跟踪的研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 车辆跟踪的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 车辆跟踪自适应算法的发展趋势 | 第16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 车辆跟踪自适应算法 | 第19-34页 |
| 2.1 基于虚拟跟踪点的车辆跟踪自适应算法 | 第19-25页 |
| 2.1.1 Stefan的算法的原理 | 第20-23页 |
| 2.1.2 Stefan的算法的仿真 | 第23-24页 |
| 2.1.3 Stefan的算法的优缺点 | 第24-25页 |
| 2.2 基于虚拟拖车链模型的车辆跟踪自适应算法 | 第25-28页 |
| 2.2.1 Teck Chew的算法的原理 | 第25-27页 |
| 2.2.2 Teck Chew的算法的仿真 | 第27-28页 |
| 2.2.3 Teck Chew的算法的优缺点 | 第28页 |
| 2.3 基于柔性虚杆的车辆跟踪自适应算法 | 第28-33页 |
| 2.3.1 柔性虚杆模型算法的原理 | 第29-32页 |
| 2.3.2 柔性虚杆模型算法的仿真 | 第32-33页 |
| 2.3.3 柔性虚杆模型算法的优缺点 | 第33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 改进的虚拟拖车链模型算法 | 第34-53页 |
| 3.1 算法改进策略 | 第35页 |
| 3.2 前车位姿信息的检测 | 第35-37页 |
| 3.3 搭建改进的虚拟拖车链模型 | 第37-39页 |
| 3.3.1 改进的虚拟拖车链模型的稳定性 | 第37-38页 |
| 3.3.2 改进的虚拟拖车链的设计 | 第38-39页 |
| 3.4 移动机器人运动学模型 | 第39-41页 |
| 3.5 改进的虚拟拖车链模型算法的MATLAB仿真 | 第41-42页 |
| 3.6 改进的虚拟拖车链模型算法的MRDS仿真 | 第42-52页 |
| 3.6.1 MRDS软件介绍 | 第42-43页 |
| 3.6.2 MRDS各组件功能 | 第43-46页 |
| 3.6.3 MRDS移动机器人的选择 | 第46-48页 |
| 3.6.4 改进的虚拟拖车链算法MRDS仿真 | 第48-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于FPGA+STM32的车辆跟踪系统的硬件设计 | 第53-60页 |
| 4.1 车辆跟踪系统的硬件设计 | 第54-58页 |
| 4.1.1 STM32F103ZET6概述 | 第54-55页 |
| 4.1.2 核心控制板系统设计模块 | 第55-57页 |
| 4.1.3 前车位姿输入模块 | 第57页 |
| 4.1.4 后车指令输出模块 | 第57-58页 |
| 4.2 系统硬件实物图 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论和展望 | 第60-62页 |
| 5.1 结论 | 第60-61页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |