双电机驱动车辆侧向稳定性最优转矩矢量控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 电动汽车稳定性研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 车辆系统模型及参数估计 | 第18-36页 |
| 2.1 整车介绍 | 第18-20页 |
| 2.1.1 驱动电机以及电机控制器 | 第18-20页 |
| 2.1.2 整车控制器 | 第20页 |
| 2.2 车辆状态参数估计 | 第20-29页 |
| 2.2.1 车辆运动状态参数估计 | 第21页 |
| 2.2.2 轮胎状态参数估计 | 第21-27页 |
| 2.2.3 估计值有效性验证 | 第27-29页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第29-35页 |
| 2.3.1 轮胎纵向力学特性 | 第30页 |
| 2.3.2 轮胎侧向力学特性 | 第30-31页 |
| 2.3.3 轮胎联合工况下的力学特性 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小节 | 第35-36页 |
| 第3章 车辆稳定性控制 | 第36-50页 |
| 3.1 前处理器 | 第36-37页 |
| 3.2 模型跟踪控制器 | 第37-44页 |
| 3.2.1 非线性车辆模型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 参考车辆模型 | 第39-40页 |
| 3.2.3 最优控制 | 第40-44页 |
| 3.3 后处理器 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 车辆稳定性仿真验证 | 第50-64页 |
| 4.1 搭建联合仿真平台 | 第50-53页 |
| 4.2 仿真及分析 | 第53-61页 |
| 4.2.1 阶跃响应工况 | 第56-57页 |
| 4.2.2 八字绕环工况 | 第57-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-64页 |
| 第5章 硬件在环试验验证 | 第64-78页 |
| 5.1 硬件在环平台搭建 | 第64-66页 |
| 5.2 控制程序 | 第66-67页 |
| 5.3 试验及分析 | 第67-72页 |
| 5.4 硬件在环模拟驾驶试验及分析 | 第72-77页 |
| 5.4.1 HIL模拟驾驶试验平台搭建 | 第72-74页 |
| 5.4.2 HIL模拟驾驶试验 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 结论 | 第78-79页 |
| 6.2 创新点 | 第79页 |
| 6.3 展望 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第91页 |
