| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-14页 |
| 1.1.1 高速车车体自动化焊接设备概述 | 第9-13页 |
| 1.1.2 课题来源及研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-25页 |
| 1.2.1 机器视觉概述 | 第14-17页 |
| 1.2.2 高速车车体自动化焊接设备国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 焊缝视觉跟踪国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.4 熔池视觉检测国内外研究现状 | 第21-23页 |
| 1.2.5 焊缝视觉检测国内外研究现状 | 第23-25页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 在线监控与焊缝表面质量检测系统设计方案 | 第26-36页 |
| 2.0 引言 | 第26页 |
| 2.1 系统总体组成分析 | 第26-30页 |
| 2.1.1 焊接监控系统 | 第28-29页 |
| 2.1.2 焊缝表面质量检测系统 | 第29-30页 |
| 2.2 系统硬件选型 | 第30-34页 |
| 2.2.1 工业焊接相机 | 第30-31页 |
| 2.2.2 镜头 | 第31-32页 |
| 2.2.3 2D激光位移传感器 | 第32-34页 |
| 2.3 软件系统 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 焊接在线监控系统数据采集与分析 | 第36-58页 |
| 3.0 引言 | 第36页 |
| 3.1 焊接在线监控系统 | 第36-37页 |
| 3.2 激光前馈引导焊缝跟踪 | 第37-47页 |
| 3.2.1 坡口截面数据采集 | 第37-38页 |
| 3.2.2 图像匹配算法 | 第38-43页 |
| 3.2.3 坡口截面数据分析 | 第43-47页 |
| 3.3 视觉熔池检测焊缝跟踪 | 第47-55页 |
| 3.3.1 熔池图像采集 | 第47-48页 |
| 3.3.2 焊接偏移量计算原理 | 第48-53页 |
| 3.3.3 熔池图像分析 | 第53-55页 |
| 3.4 焊接速度调整 | 第55-56页 |
| 3.5 实验验证 | 第56-57页 |
| 3.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 焊缝表面质量检测系统数据采集与分析 | 第58-68页 |
| 4.0 引言 | 第58页 |
| 4.1 焊缝缺陷 | 第58-60页 |
| 4.2 激光视觉焊缝检测原理 | 第60-61页 |
| 4.3 焊缝表面缺陷识别 | 第61-66页 |
| 4.3.1 余高过高的识别 | 第62-64页 |
| 4.3.2 咬边的识别 | 第64-65页 |
| 4.3.3 未焊满的识别 | 第65-66页 |
| 4.4 实验验证 | 第66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 结论与前景展望 | 第68-70页 |
| 5.1 论文结论 | 第68页 |
| 5.2 前景展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 | 第75-89页 |
| 1. 激光传感器数据采集程序 | 第75-78页 |
| 2. 图像匹配部分程序 | 第78-80页 |
| 3. 熔池图像采集程序 | 第80-82页 |
| 4. 熔池图像处理程序 | 第82-89页 |
| 学术活动及论文发表情况 | 第89页 |