| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第8-12页 |
| 1.2.1 腿足式爬楼轮椅 | 第9-10页 |
| 1.2.2 行星轮式爬楼轮椅 | 第10-11页 |
| 1.2.3 履带式爬楼梯轮椅 | 第11-12页 |
| 1.2.4 爬楼轮椅的发展趋势 | 第12页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 轮腿式轮椅前腿机构基础问题的研究 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 前腿机构的结构分析 | 第14-16页 |
| 2.2.1 前腿机构的组成及工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2.2 前腿机构的工况分析 | 第15-16页 |
| 2.3 前腿机构的简化模型 | 第16-19页 |
| 2.3.1 机构模型的简化原则 | 第16页 |
| 2.3.2 前腿机构等效力学模型建立 | 第16-18页 |
| 2.3.3 前腿机构的简化模型 | 第18-19页 |
| 2.4 前腿机构机构的动态静力分析方法 | 第19-20页 |
| 2.4.1 机构的动态静力主要分析方法介绍 | 第19-20页 |
| 2.4.2 前腿机构动态静力分析方法的选用 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 轮腿式轮椅前腿机构上楼梯过程的运动特性分析 | 第22-36页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 前腿机构的自由度计算 | 第22-23页 |
| 3.3 前腿机构运动特性的分析 | 第23-31页 |
| 3.3.1 前腿机构的运动学分析 | 第23-26页 |
| 3.3.2 前腿机构的工作空间分析 | 第26-31页 |
| 3.4 前腿机构运动学仿真结果分析 | 第31-35页 |
| 3.4.1 前腿机构仿真程序结构 | 第32页 |
| 3.4.2 前腿机构运动仿真结果分析 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 轮腿式轮椅前腿机构的力学分析 | 第36-52页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 前腿机构力学分析的理论概述 | 第36-37页 |
| 4.3 惯性力和惯性力矩的计算 | 第37-40页 |
| 4.3.1 前腿机构各活动构件的惯性力计算 | 第38-39页 |
| 4.3.2 前腿机构各活动构件的惯性力矩的计算 | 第39-40页 |
| 4.4 前腿机构的力学模型建立 | 第40-49页 |
| 4.4.1 前腿机构上三阶楼梯各轮受力类型的分析 | 第40-41页 |
| 4.4.2 前腿机构不同工况的力学建模 | 第41-47页 |
| 4.4.3 前腿机构的力学模型的求解 | 第47-49页 |
| 4.5 前腿机构的力学仿真与分析 | 第49-51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 轮腿式轮椅前腿机构的优化设计 | 第52-58页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 优化方法的概述 | 第52-54页 |
| 5.2.1 设计变量 | 第53页 |
| 5.2.2 目标函数 | 第53页 |
| 5.2.3 设计约束 | 第53-54页 |
| 5.3 前腿机构优化模型的建立 | 第54-56页 |
| 5.3.1 设计变量的确定 | 第55页 |
| 5.3.2 目标函数的构建 | 第55页 |
| 5.3.3 约束条件的提出 | 第55-56页 |
| 5.4 前腿机构优化结果与分析 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 结论 | 第58-59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士期间取得的相关研究成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |