| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 符号对照表 | 第13-15页 |
| 缩略语对照表 | 第15-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-26页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.1 泊车辅助系统发展现状 | 第19-21页 |
| 1.2.2 自动泊车系统发展现状 | 第21-22页 |
| 1.2.3 基于视觉的自动泊车停车位检测系统发展现状 | 第22-24页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 全景视觉辅助系统的环境搭建及图像基本处理方法 | 第26-38页 |
| 2.1 全景视觉辅助系统的环境搭建 | 第26-27页 |
| 2.2 摄像机的标定 | 第27-32页 |
| 2.2.1 摄像机模型参考坐标系 | 第27-28页 |
| 2.2.2 参考坐标系之间的转换关系 | 第28-30页 |
| 2.2.3 摄像机内部参数的标定 | 第30-32页 |
| 2.3 图像基本处理方法 | 第32-36页 |
| 2.3.1 图像边缘检测处理 | 第32-33页 |
| 2.3.2 灰度直方图处理 | 第33-34页 |
| 2.3.3 图像平滑处理 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 基于LSD的自动泊车系统停车位检测方法 | 第38-54页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 图像预处理 | 第38-41页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第39-40页 |
| 3.2.2 图像去噪 | 第40页 |
| 3.2.3 图像边缘检测 | 第40-41页 |
| 3.3 直线线段的提取 | 第41-47页 |
| 3.3.1 经典Hough变换直线检测算法概述 | 第41-43页 |
| 3.3.2 LSD线段检测算法概述 | 第43-46页 |
| 3.3.3 LSD线段检测算法实现 | 第46-47页 |
| 3.4 停车位标记线检测 | 第47-50页 |
| 3.4.1 停车位特征 | 第47页 |
| 3.4.2 停车位标记线特征 | 第47-49页 |
| 3.4.3 停车位标记线判定 | 第49-50页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第50-53页 |
| 3.5.1 实验结果 | 第50-51页 |
| 3.5.2 实验分析 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于障碍物检测的停车位识别方法 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 停车线标记线长度和灰度直方图表示 | 第54-57页 |
| 4.2.1 停车位标记线的长度计算 | 第54-56页 |
| 4.2.2 灰度直方图表示方法 | 第56-57页 |
| 4.3 候选空停车位判定方法 | 第57-58页 |
| 4.3.1 停车位标记线长度判定 | 第57页 |
| 4.3.2 灰度直方图判定 | 第57-58页 |
| 4.4 停车位内部小形障碍物检测 | 第58-65页 |
| 4.4.1 障碍物信息提取 | 第59-61页 |
| 4.4.2 立体视觉计算 | 第61-64页 |
| 4.4.3 障碍物高度计算 | 第64-65页 |
| 4.4.4 障碍物高度判定 | 第65页 |
| 4.5 实验结果与分析 | 第65-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 总结 | 第70-71页 |
| 5.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78-80页 |