| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 选题依据及研究目的意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及其存在的问题 | 第12-15页 |
| 1.2.1 非线性卡尔曼滤波的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 EKF滤波在北斗定位解算中的应用 | 第14-15页 |
| 1.3 论文研究思路及技术路线图 | 第15-19页 |
| 1.3.1 论文研究内容及思路 | 第15-17页 |
| 1.3.2 论文主要工作量及成果 | 第17-18页 |
| 1.3.3 论文技术路线图 | 第18-19页 |
| 第2章 北斗伪距解算与EKF滤波原理 | 第19-34页 |
| 2.1 全球导航卫星定位系统简介 | 第19-21页 |
| 2.2 伪距解算原理 | 第21-23页 |
| 2.3 最小二乘法 | 第23-29页 |
| 2.3.1 加权最小二乘法 | 第23-26页 |
| 2.3.2 加权递归最小二乘法 | 第26-28页 |
| 2.3.3 伪距测量计算PVT中的位置和钟偏 | 第28-29页 |
| 2.4 EKF滤波原理 | 第29-34页 |
| 第3章 EKF滤波组合模型发散的抑制 | 第34-43页 |
| 3.1 EKF滤波发散原因 | 第34-35页 |
| 3.1.1 思想来源 | 第34页 |
| 3.1.2 滤波组合模型的EKF滤波发散判断 | 第34-35页 |
| 3.2 抑制EKF滤波发散的常用方法 | 第35-41页 |
| 3.2.1 卡尔曼增益调节法 | 第35-36页 |
| 3.2.2 衰减记忆法滤波和限定记忆法滤波 | 第36-39页 |
| 3.2.3 自适应Kalman法 | 第39-41页 |
| 3.3 抑制EKF滤波发散的方法精度分析 | 第41-43页 |
| 第4章 构建EKF滤波组合模型 | 第43-57页 |
| 4.1 组合模型EKF滤波初始值的精度分析 | 第43-50页 |
| 4.1.1 初始值计算常用方法迭代次数比较 | 第43-44页 |
| 4.1.2 初始值计算常用方法的精度分析 | 第44-50页 |
| 4.2 组合模型EKF滤波发散后处理方法 | 第50-53页 |
| 4.3 EKF滤波组合模型 | 第53-56页 |
| 4.3.1 EKF滤波组合模型构成及执行流程 | 第53-54页 |
| 4.3.2 利用MATLAB设计L-M算法程序原理 | 第54-56页 |
| 4.4 本章总结 | 第56-57页 |
| 第5章 运用EKF滤波组合模型解算北斗伪距 | 第57-69页 |
| 5.1 EKF滤波组合模型北斗BDS伪距解算流程 | 第57-61页 |
| 5.1.1 EKF滤波组合模型伪距解算流程的执行流程 | 第57-58页 |
| 5.1.2 参与北斗伪距解算卫星选取程序设计原理 | 第58-61页 |
| 5.2 EKF滤波组合模型静态伪距解算 | 第61-65页 |
| 5.2.1 实验数据 | 第61页 |
| 5.2.2 静态北斗伪距解算精度适用性分析 | 第61-65页 |
| 5.3 EKF滤波组合模型动态BDS伪距解算 | 第65-67页 |
| 5.3.1 实验数据来源 | 第65页 |
| 5.3.2 动态北斗伪距解算精度适用性分析 | 第65-67页 |
| 5.4 本章总结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第76页 |