| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 论文的研究背景 | 第9页 |
| 1.2 捷联惯导的发展及现状 | 第9-11页 |
| 1.3 多普勒导航的发展及现状 | 第11-14页 |
| 1.4 组合导航的优势 | 第14-15页 |
| 1.5 滤波技术的发展及现状 | 第15-17页 |
| 1.6 论文的研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 捷联惯导的导航原理 | 第19-35页 |
| 2.1 捷联式惯性导航系统的组成 | 第19-20页 |
| 2.2 捷联式惯性导航系统的特点 | 第20-21页 |
| 2.3 常用坐标系及其转换关系 | 第21-23页 |
| 2.4 捷联式惯性导航系统的工作原理 | 第23-28页 |
| 2.4.1 捷联式惯性导航系统基本方程 | 第24-25页 |
| 2.4.2 捷联式惯性导航系统的导航参数计算 | 第25-28页 |
| 2.5 捷联惯导的误差类型和误差源 | 第28-29页 |
| 2.6 捷联惯导的误差方程 | 第29-33页 |
| 2.6.1 位置误差方程 | 第29-30页 |
| 2.6.2 速度误差方程 | 第30-31页 |
| 2.6.3 姿态误差方程 | 第31页 |
| 2.6.4 陀螺仪误差模型 | 第31-32页 |
| 2.6.5 加速度计误差模型 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 多普勒导航原理 | 第35-43页 |
| 3.1 多普勒计程仪的组成 | 第35-36页 |
| 3.2 多普勒效应 | 第36-37页 |
| 3.3 速度计算 | 第37-39页 |
| 3.4 存在的不足 | 第39-40页 |
| 3.5 测速误差 | 第40页 |
| 3.6 多普勒计程仪的测速方程和误差模型 | 第40-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 组合导航系统的滤波算法 | 第43-51页 |
| 4.1 卡尔曼滤波算法理论 | 第43-44页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波的基本方程 | 第43-44页 |
| 4.1.2 卡尔曼滤波的特点 | 第44页 |
| 4.2 粒子滤波算法理论 | 第44-47页 |
| 4.2.1 蒙特卡洛采样 | 第45页 |
| 4.2.2 贝叶斯重要性采样 | 第45-46页 |
| 4.2.3 SIS滤波器 | 第46-47页 |
| 4.3 粒子滤波算法与卡尔曼滤波算法的比较 | 第47-48页 |
| 4.4 标准粒子滤波的不足及改进方法 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 组合导航系统的设计与验证 | 第51-69页 |
| 5.1 直接滤波法和间接滤波法 | 第51-52页 |
| 5.2 选取变量及构造方程的原则 | 第52-53页 |
| 5.3 输出校正和反馈校正 | 第53-54页 |
| 5.4 建立滤波模型 | 第54-55页 |
| 5.5 组合导航系统的状态方程和量测方程 | 第55-56页 |
| 5.6 捷联惯导和多普勒组合导航系统仿真 | 第56-68页 |
| 5.6.1 MATLAB环境下仿真验证 | 第56-58页 |
| 5.6.2 改进措施及分析 | 第58-64页 |
| 5.6.3 改进后粒子滤波的性能验证 | 第64-66页 |
| 5.6.4 不平整水底引起的量测误差的适应性的验证 | 第66-68页 |
| 5.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |