| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 海洋观测系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 水下滑翔器研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 海洋观测位置选择研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 路径规划技术研究现状 | 第15页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 海洋采样位置选择及路径规划基础知识 | 第17-31页 |
| 2.1 面向海洋观测的采样方法 | 第17-23页 |
| 2.1.1 随机采样 | 第17-18页 |
| 2.1.2 地质统计采样法 | 第18-23页 |
| 2.2 采样路径规划方法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 采样路径规划问题概述 | 第23页 |
| 2.2.2 旅行商问题 | 第23-24页 |
| 2.2.3 常用TSP问题求解算法 | 第24-26页 |
| 2.3 海洋采样位置评价方法 | 第26-30页 |
| 2.3.1 评价方法概述 | 第26页 |
| 2.3.2 克里金插值算法 | 第26-29页 |
| 2.3.3 观测精度评价方法 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 海洋采样位置选择方法研究 | 第31-38页 |
| 3.1 极大熵准则 | 第31-34页 |
| 3.1.1 高斯过程 | 第31-32页 |
| 3.1.2 极大熵准则及其实现流程 | 第32-34页 |
| 3.2 基于Mutual Information准则的采样方法 | 第34-35页 |
| 3.3 两种采样方法性能验证及对比分析 | 第35-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 水下滑翔器路径规划研究 | 第38-61页 |
| 4.1 蚁群算法 | 第38-41页 |
| 4.1.1 蚁群算法简介 | 第38页 |
| 4.1.2 蚁群算法基本过程 | 第38-41页 |
| 4.2 Lin-Kernighan算法 | 第41-44页 |
| 4.2.1 Lin-Kernighan算法简介 | 第41-42页 |
| 4.2.2 Lin-Kernighan算法基本过程 | 第42-44页 |
| 4.3 基于蚁群算法和Lin-Kernighan算法的改进杂交算法 | 第44-52页 |
| 4.3.1 ACO-LK杂交算法 | 第45页 |
| 4.3.2 ACO-LK杂交算法基本过程 | 第45-46页 |
| 4.3.3 ACO-LK杂交算法性能测试 | 第46-52页 |
| 4.4 水下滑翔器采样路径规划设计 | 第52-56页 |
| 4.4.1 未考虑海流影响下水下滑翔器路径规划研究 | 第52-53页 |
| 4.4.2 考虑海流影响下水下滑翔器路径规划研究 | 第53-56页 |
| 4.5 多水下滑翔器采样路径规划设计 | 第56-60页 |
| 4.5.1 基于空间聚类的路径规划 | 第57页 |
| 4.5.2 优化的路径规划算法 | 第57-58页 |
| 4.5.3 多水下滑翔器路径规划性能测试 | 第58-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 水下滑翔器海洋采样及路径优化实验 | 第61-68页 |
| 5.1 实验海洋环境温度场 | 第61-62页 |
| 5.2 海洋采样位置的选择 | 第62-63页 |
| 5.2.1 选择观测位置 | 第62页 |
| 5.2.2 重构海洋环境温度场 | 第62-63页 |
| 5.3 单个水下滑翔器路径规划 | 第63-65页 |
| 5.3.1 未考虑海流单个水下滑翔器路径规划 | 第63-64页 |
| 5.3.2 考虑海流单个水下滑翔器路径规划 | 第64-65页 |
| 5.4 多水下滑翔器路径规划 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
