| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 装箱机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 生产线仿真技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 控制系统研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 生产系统总体方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统功能需求分析 | 第17-19页 |
| 2.3 方案选择 | 第19-22页 |
| 2.3.1 瓶子自动分道部分 | 第19-20页 |
| 2.3.2 纸箱输送部分 | 第20-21页 |
| 2.3.3 装箱导向装置 | 第21页 |
| 2.3.4 托盘输送部分 | 第21-22页 |
| 2.3.5 其他装置及设备 | 第22页 |
| 2.4 工艺路线设计 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 机械系统设计及系统仿真分析 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 总体布局设计 | 第25-28页 |
| 3.2.1 生产线划分 | 第25-26页 |
| 3.2.2 总体布局设置 | 第26-28页 |
| 3.3 各子装置设计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 分道整形定位装置设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 装箱导向定位装置设计 | 第29-30页 |
| 3.3.3 托盘供给部分设计 | 第30-31页 |
| 3.4 装箱生产系统工序优先图 | 第31-33页 |
| 3.5 装箱生产系统仿真建模分析 | 第33-41页 |
| 3.5.1 面向对象的仿真建模方法介绍 | 第33-34页 |
| 3.5.2 基于Plant Simulation的装箱生产系统仿真建模 | 第34-36页 |
| 3.5.3 装箱生产系统仿真分析与调节 | 第36-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 装箱机器人设计 | 第42-61页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 装箱机器人机构介绍 | 第42-44页 |
| 4.3 机器人运动学分析与工作空间计算 | 第44-50页 |
| 4.3.1 D-H表示法简介 | 第44-46页 |
| 4.3.2 装箱机器人运动学分析 | 第46-49页 |
| 4.3.3 工作空间计算 | 第49-50页 |
| 4.4 驱动系统的选择 | 第50-56页 |
| 4.4.1 电机的种类 | 第50页 |
| 4.4.2 减速机的种类 | 第50-51页 |
| 4.4.3 电机和减速机选型计算 | 第51-56页 |
| 4.5 装箱机器人本体部分设计 | 第56-58页 |
| 4.5.1 装箱机器人底座部分设计 | 第56页 |
| 4.5.2 装箱机器人转座部分设计 | 第56-57页 |
| 4.5.3 装箱机器人手座部分设计 | 第57-58页 |
| 4.6 机器人末端执行器设计 | 第58-60页 |
| 4.6.1 末端执行器种类 | 第58-59页 |
| 4.6.2 末端执行器设计 | 第59-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第61-77页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 装箱机器人控制系统设计 | 第61-69页 |
| 5.2.1 伺服控制系统的硬件设计 | 第61-64页 |
| 5.2.2 伺服控制系统的软件设计 | 第64-69页 |
| 5.3 生产线控制系统设计 | 第69-75页 |
| 5.3.1 装箱生产线流程规划 | 第69-71页 |
| 5.3.2 电气系统设计 | 第71-74页 |
| 5.3.3 控制编程与实验调试 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录1 | 第83-84页 |
| 附录2 | 第84-85页 |
| 附录3 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |