| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·无人直升机研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·无人直升机的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第11-12页 |
| 2 无人直升机悬停状态的简化动力学模型 | 第12-30页 |
| ·坐标系介绍 | 第12-14页 |
| ·直升机的操纵原理 | 第14页 |
| ·直升机动力学分析 | 第14-19页 |
| ·直升机旋翼气动力建模 | 第15-17页 |
| ·尾桨气动力建模 | 第17-19页 |
| ·直升机重力分量 | 第19页 |
| ·无人直升机的运动学方程 | 第19-22页 |
| ·质心平动的动力学方程 | 第19-20页 |
| ·绕质心转动的动力学方程 | 第20-22页 |
| ·直升机姿态角与角速度之间的运动学关系 | 第22页 |
| ·直升机模型的线性化方程 | 第22-27页 |
| ·无人直升机稳定性分析和操纵响应 | 第27-30页 |
| 3 无人直升机悬停控制系统设计 | 第30-40页 |
| ·无人直升机飞行控制系统的基本组成 | 第30-33页 |
| ·飞行控制计算机 | 第30-31页 |
| ·传感器 | 第31-33页 |
| ·执行机构 | 第33页 |
| ·无线通信模块 | 第33页 |
| ·控制系统设计基本原理 | 第33-36页 |
| ·复合控制 | 第34页 |
| ·PID控制 | 第34-35页 |
| ·多回路串级控制 | 第35-36页 |
| ·无人直升机控制系统设计 | 第36-37页 |
| ·姿态控制 | 第36页 |
| ·速度控制 | 第36-37页 |
| ·位置控制 | 第37页 |
| ·飞行试验验证 | 第37-40页 |
| 4 基于辨识的无人直升机模型 | 第40-54页 |
| ·系统辨识 | 第40-41页 |
| ·系统辨识简介 | 第40-41页 |
| ·无人直升机辨识建模方法 | 第41页 |
| ·直升机模型辨识算法 | 第41-45页 |
| ·飞行试验及飞行模型辨识 | 第45-48页 |
| ·飞行试验 | 第45-46页 |
| ·飞行数据处理 | 第46-47页 |
| ·模型辨识及结果 | 第47-48页 |
| ·辨识结果验证 | 第48-49页 |
| ·无人直升机Matlab/Simulink数学模型与虚拟现实仿真 | 第49-54页 |
| ·无人直升机Matlab/Simulink数学模型 | 第50-51页 |
| ·无人直升机Matlab/Simulink虚拟现实 | 第51-54页 |
| 5 先进控制算法的实现与仿真验证 | 第54-68页 |
| ·单神经元PID控制系统设计 | 第54-56页 |
| ·单神经元PID简介 | 第54-55页 |
| ·单神经元PID控制器算法 | 第55-56页 |
| ·单神经元PID飞行控制仿真验证 | 第56页 |
| ·隐模型解耦控制 | 第56-62页 |
| ·隐模型解耦结构配置及状态反馈和前置补偿矩阵的设计 | 第57-59页 |
| ·内回路仿真验证 | 第59-60页 |
| ·无人直升机姿态外回路设计 | 第60-62页 |
| ·LQR+MPC控制 | 第62-68页 |
| ·LQR控制器 | 第62-63页 |
| ·MPC控制器 | 第63-66页 |
| ·LQR+MPC综合控制仿真验证 | 第66-68页 |
| 6 结论与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
