| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 FDM型3D打印机执行机构的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 混联机构的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 FDM型3D打印机混联式执行机构的构型设计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 FDM型3D打印机执行机构的设计目标 | 第19-20页 |
| 2.3 并联机构支链构型设计 | 第20-26页 |
| 2.3.1 基于螺旋理论的约束综合法 | 第20-21页 |
| 2.3.2 支链的构型综合 | 第21-25页 |
| 2.3.3 支链的筛选 | 第25-26页 |
| 2.4 构造FDM型3D打印机混联式执行机构 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 FDM型3D打印机混联式执行机构的运动学分析 | 第29-50页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 坐标系建立 | 第29-30页 |
| 3.3 2UPU-SPR并联机构位置正逆解分析 | 第30-36页 |
| 3.3.1 位置逆解分析 | 第30-32页 |
| 3.3.2 位置正解分析 | 第32-36页 |
| 3.4 2-DOF串联打印喷头位置正逆解分析 | 第36-38页 |
| 3.5 混联式执行机构的正逆解分析 | 第38-42页 |
| 3.6 2UPU-SPR并联机构完整雅可比矩阵建立与速度分析 | 第42-49页 |
| 3.6.1 完整雅可比矩阵建立 | 第42-46页 |
| 3.6.2 速度分析 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 2UPU-SPR并联机构运动性能分析与尺度综合 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 2UPU-SPR并联机构工作空间分析 | 第50-57页 |
| 4.2.1 约束分析 | 第50-52页 |
| 4.2.2 工作空间边界搜索 | 第52-55页 |
| 4.2.3 结构尺寸参数对工作空间体积影响分析 | 第55-57页 |
| 4.3 2UPU-SPR并联机构灵巧度分析 | 第57-61页 |
| 4.3.1 灵巧度评价指标分析 | 第57-59页 |
| 4.3.2 结构尺寸参数对全域条件数影响分析 | 第59-61页 |
| 4.4 2UPU-SPR并联机构尺度综合 | 第61-67页 |
| 4.4.1 基于遗传算法尺度综合概述 | 第61-62页 |
| 4.4.2 优化数学模型 | 第62-63页 |
| 4.4.3 优化计算与结果分析 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 FDM型3D打印机混联式执行机构虚拟仿真分析 | 第68-80页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 建立虚拟样机模型 | 第68-70页 |
| 5.3 仿真分析 | 第70-79页 |
| 5.3.1 2UPU-SPR并联机构运动仿真分析 | 第70-75页 |
| 5.3.2 3D打印轨迹仿真分析 | 第75-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第88页 |
