| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 多液压缸同步应用领域 | 第10-11页 |
| 1.3 多液压缸同步回路简介 | 第11-13页 |
| 1.3.1 开环液压同步回路 | 第11-13页 |
| 1.3.2 闭环液压同步回路 | 第13页 |
| 1.4 多液压缸同步控制技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4.1 经典多液压缸同步控制方法 | 第13-15页 |
| 1.4.2 同步控制方法的演变 | 第15-16页 |
| 1.4.3 多液压缸同步控制算法 | 第16-17页 |
| 1.5 课题来源、研究的意义和主要内容 | 第17-19页 |
| 1.5.1 课题来源 | 第17页 |
| 1.5.2 研究意义 | 第17-18页 |
| 1.5.3 主要内容 | 第18-19页 |
| 2 多液压缸同步系统的设计 | 第19-34页 |
| 2.1 多液压缸同步平台原理及机械系统建模 | 第19-23页 |
| 2.1.1 多液压缸同步平台结构 | 第19页 |
| 2.1.2 多液压缸同步平台机械系统建模 | 第19-22页 |
| 2.1.3 多液压缸同步平台同步精度 | 第22-23页 |
| 2.2 多液压缸同步系统的设计 | 第23-29页 |
| 2.2.1 两级液压同步方案的提出 | 第23-24页 |
| 2.2.2 两级双向液压同步系统的设计 | 第24-25页 |
| 2.2.3 主要液压元件特性及故障分析 | 第25-28页 |
| 2.2.4 多液压缸同步系统可靠度计算 | 第28-29页 |
| 2.3 液压同步试验台的设计与实现 | 第29-33页 |
| 2.3.1 液压同步试验台主要技术参数 | 第29-30页 |
| 2.3.2 液压同步试验台的集成设计 | 第30页 |
| 2.3.3 同步监测控制系统原理及设计 | 第30-32页 |
| 2.3.4 监测控制系统主要硬件组成 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 多液压缸同步系统控制方法及其动态特性研究 | 第34-55页 |
| 3.1 多液压缸同步系统同步精度的影响因素 | 第34-35页 |
| 3.1.1 机械结构影响因素 | 第34-35页 |
| 3.1.2 液压系统影响因素 | 第35页 |
| 3.1.3 外部环境影响因素 | 第35页 |
| 3.2 多液压缸同步系统控制方法研究 | 第35-41页 |
| 3.2.1 多液压缸同步控制的必要性 | 第35-36页 |
| 3.2.2 多液压缸同步控制方法的设计及比较 | 第36-41页 |
| 3.3 多液压缸同步系统AMESim仿真模型的建立 | 第41-44页 |
| 3.3.1 整体系统仿真模型的建立 | 第41-44页 |
| 3.3.2 同步系统仿真参数的设置 | 第44页 |
| 3.4 基于AMESim的PID控制参数的优化 | 第44-48页 |
| 3.4.1 多液压缸同步系统PID控制原理 | 第44-46页 |
| 3.4.2 多液压缸同步系统PID控制参数的优化 | 第46-48页 |
| 3.5 多液压缸同步系统动态特性仿真研究 | 第48-54页 |
| 3.5.1 多液压缸同步系统阶跃响应分析 | 第48-49页 |
| 3.5.2 不同偏载组合情况下的同步性能 | 第49-51页 |
| 3.5.3 系统极端工况下的同步性能 | 第51-53页 |
| 3.5.4 不同控制方法下的同步性能 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 4 多液压缸同步系统控制算法研究 | 第55-72页 |
| 4.1 滑模变结构控制的优势及原理 | 第55-57页 |
| 4.1.1 控制结构及参数改变时的同步控制问题 | 第55页 |
| 4.1.2 滑模变结构原理 | 第55-57页 |
| 4.2 多液压缸同步系统数学建模 | 第57-63页 |
| 4.2.1 比例伺服阀数学模型 | 第57-58页 |
| 4.2.2 同步液压马达数学模型 | 第58-60页 |
| 4.2.3 阀控缸数学模型 | 第60-62页 |
| 4.2.4 整体系统数学模型及相关参数 | 第62-63页 |
| 4.3 积分滑模变结构同步控制器的设计 | 第63-68页 |
| 4.3.1 跟踪误差控制器的设计 | 第63-66页 |
| 4.3.2 同步误差控制器的设计 | 第66-68页 |
| 4.4 AMESim和Simulink联合仿真模型的建立 | 第68-69页 |
| 4.4.1 联合仿真平台的实现 | 第68页 |
| 4.4.2 液压系统AMESim仿真模型 | 第68-69页 |
| 4.4.3 控制算法Simulink仿真模型 | 第69页 |
| 4.5 联合仿真结果分析 | 第69-71页 |
| 4.5.1 滑模变结构同步控制器的鲁棒性仿真 | 第69-70页 |
| 4.5.2 滑模变结构控制器同步控制效果仿真 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 多液压缸同步系统试验与分析 | 第72-79页 |
| 5.1 试验目的和内容 | 第72页 |
| 5.1.1 试验目的 | 第72页 |
| 5.1.2 试验内容 | 第72页 |
| 5.2 试验设备 | 第72-75页 |
| 5.2.1 试验原理 | 第72-73页 |
| 5.2.2 试验设备 | 第73-75页 |
| 5.3 试验过程及结果分析 | 第75-78页 |
| 5.3.1 同步控制系统阶跃响应试验 | 第75-76页 |
| 5.3.2 不同偏载组合下的同步试验 | 第76-77页 |
| 5.3.3 系统极端工况下的同步试验 | 第77-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |