| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 电液混合驱动系统简介 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状和发展趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 驱动系统的发展 | 第9-11页 |
| 1.2.2 混合驱动系统研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 研究内容及意义 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 液压驱动系统建模及仿真 | 第14-24页 |
| 2.1 液压驱动系统简化 | 第14-15页 |
| 2.2 液压驱动系统的数学模型 | 第15-19页 |
| 2.3 液压驱动系统动态特性仿真分析 | 第19-23页 |
| 2.3.1 仿真模型的建立 | 第19-21页 |
| 2.3.2 仿真参数的计算 | 第21-22页 |
| 2.3.3 仿真结果及动态特性分析 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 电气伺服驱动系统建模及仿真 | 第24-36页 |
| 3.1 永磁同步伺服电机建模及其控制策略研究 | 第24-31页 |
| 3.1.1 永磁同步电机结构及其工作原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 永磁同步伺服电机数学建模 | 第25-28页 |
| 3.1.3 永磁同步电机矢量控制方法 | 第28-30页 |
| 3.1.4 Matlab 中电机模型及控制策略的实现 | 第30-31页 |
| 3.2 机械传动机构数学模型 | 第31-33页 |
| 3.3 电气伺服驱动系统仿真分析 | 第33-35页 |
| 3.3.1 电气伺服驱动系统精度分析 | 第33-34页 |
| 3.3.2 电气伺服驱动系统动态特性分析 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 电液混合驱动系统控制策略研究 | 第36-44页 |
| 4.1 电液混合驱动系统控制特性分析 | 第36-37页 |
| 4.2 液压驱动与电气伺服驱动的切换控制问题 | 第37-38页 |
| 4.3 基于非线性函数的优化控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.3.1 优化控制器设计 | 第39-40页 |
| 4.3.2 模糊控制算法设计 | 第40-42页 |
| 4.4 仿真分析 | 第42-43页 |
| 4.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 5 电液混合驱动实验平台研制 | 第44-65页 |
| 5.1 混合驱动实验平台整体方案设计 | 第44页 |
| 5.2 液压驱动系统硬件设计 | 第44-52页 |
| 5.2.1 液压驱动系统模块化设计 | 第44-45页 |
| 5.2.2 液压系统主要元件选型与性能详述 | 第45-49页 |
| 5.2.3 液压系统原理图和电气接线图设计 | 第49-52页 |
| 5.3 电气伺服驱动系统硬件设计 | 第52-57页 |
| 5.3.1 电气伺服驱动系统整体方案设计 | 第52页 |
| 5.3.2 电气伺服驱动系统主要元件选型与性能详述 | 第52-55页 |
| 5.3.3 电气伺服驱动系统电气原理图 | 第55-57页 |
| 5.4 控制系统硬件设计 | 第57-60页 |
| 5.4.1 控制系统方案选择 | 第57-58页 |
| 5.4.2 元件选型与性能详述 | 第58-59页 |
| 5.4.3 实验平台控制原理图 | 第59-60页 |
| 5.5 电液混合驱动实验系统软件设计 | 第60-63页 |
| 5.5.1 软件功能需求分析 | 第60页 |
| 5.5.2 关键算法实现 | 第60-62页 |
| 5.5.3 软件界面设计 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |
| A. 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第70页 |
| B. 作者在攻读硕士期间参加的项目 | 第70页 |