高性能伺服装置负载惯量辨识方法的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第11页 |
| 1.2 课题意义 | 第11-12页 |
| 1.3 研究现状 | 第12-19页 |
| 1.3.1 离线辨识方法 | 第13-14页 |
| 1.3.2 在线辨识方法 | 第14-19页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 永磁同步电机伺服系统转动惯量分析 | 第20-29页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型 | 第20-23页 |
| 2.2 永磁同步电机矢量控制原理 | 第23-24页 |
| 2.3 速度控制器参数自整定方法 | 第24-26页 |
| 2.4 永磁同步电机伺服系统转动惯量模型 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于改进PSO的惯量辨识方法 | 第29-43页 |
| 3.1 基于改进PSO算法惯量辨识原理 | 第29-31页 |
| 3.2 粒子群算法及其算法改进 | 第31-35页 |
| 3.2.1 标准粒子群算法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 基于变学习因子的PSO算法改进 | 第32-33页 |
| 3.2.3 基于平均最好位置的PSO算法改进 | 第33-34页 |
| 3.2.4 基于柯西变异的PSO算法改进 | 第34-35页 |
| 3.3 基于改进PSO辨识算法的辨识步骤 | 第35-37页 |
| 3.3.1 辨识模块执行步骤 | 第35-36页 |
| 3.3.2 改进粒子群算法执行步骤 | 第36-37页 |
| 3.4 仿真分析 | 第37-42页 |
| 3.4.1 空载仿真实验 | 第38-39页 |
| 3.4.2 负载仿真实验 | 第39-41页 |
| 3.4.3 变惯量仿真实验 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 永磁同步电机伺服系统硬件平台和软件设计 | 第43-53页 |
| 4.1 永磁同步电机交流伺服系统硬件平台 | 第43-46页 |
| 4.1.1 GJS015ADC伺服驱动器 | 第43-45页 |
| 4.1.2 DSP最小控制系统 | 第45-46页 |
| 4.2 永磁同步电机交流伺服系统软件设计 | 第46-52页 |
| 4.2.1 软件体系结构 | 第46-47页 |
| 4.2.2 主程序设计 | 第47-49页 |
| 4.2.3 中断服务子程序 | 第49-51页 |
| 4.2.4 惯量辨识子程序 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 交流伺服系统在线惯量辨识实验 | 第53-61页 |
| 5.1 实验平台设计 | 第53-54页 |
| 5.2 永磁同步电机伺服系统惯量辨识实验 | 第54-60页 |
| 5.2.1 空载实验 | 第54-56页 |
| 5.2.2 定惯量实验 | 第56-57页 |
| 5.2.3 变惯量实验 | 第57-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第71页 |
