矿井巷道三维重建及安全监测技术研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 三维重建研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 虚拟漫游研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要内容和组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 Kinect原理与开发工具 | 第17-23页 |
| 2.1 Kinect原理介绍 | 第17-18页 |
| 2.2 OpenNI开源框架 | 第18-19页 |
| 2.3 点云处理工具PCL | 第19-20页 |
| 2.4 点云数据格式 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 深度图像处理与图像对齐 | 第23-37页 |
| 3.1 深度图像处理 | 第23-27页 |
| 3.1.1 干扰来源分析 | 第23-24页 |
| 3.1.2 深度图像滤波 | 第24-27页 |
| 3.1.3 基于时域的深度图像修复 | 第27页 |
| 3.2 相机标定 | 第27-33页 |
| 3.2.1 三种坐标系 | 第27-30页 |
| 3.2.2 相机标定过程 | 第30-33页 |
| 3.3 点云数据处理 | 第33-36页 |
| 3.3.1 基于体素栅格的点云精简 | 第33-34页 |
| 3.3.2 点云的离群点移除 | 第34-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 三维点云配准 | 第37-53页 |
| 4.1 刚体变换 | 第37-38页 |
| 4.2 迭代最近点算法 | 第38-41页 |
| 4.2.1 算法概述 | 第38-39页 |
| 4.2.2 ICP算法优化 | 第39-41页 |
| 4.3 采样一致性算法 | 第41-46页 |
| 4.3.1 计算点云法向量 | 第42-43页 |
| 4.3.2 提取点云特征 | 第43-45页 |
| 4.3.3 采样一致性算法原理 | 第45-46页 |
| 4.4 点云配准实验 | 第46-52页 |
| 4.4.1 点云配准过程实验 | 第46-49页 |
| 4.4.2 三维场景配准实验 | 第49-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 矿井安全监测软件设计 | 第53-69页 |
| 5.1 Unity简介 | 第53-54页 |
| 5.2 软件功能分析 | 第54-56页 |
| 5.3 软件详细设计 | 第56-64页 |
| 5.3.1 系统架构 | 第56-57页 |
| 5.3.2 数据库设计 | 第57-61页 |
| 5.3.3 程序设计 | 第61-63页 |
| 5.3.4 矿井三维模型 | 第63-64页 |
| 5.4 系统功能实现 | 第64-67页 |
| 5.4.1 登录模块 | 第64-65页 |
| 5.4.2 信息监测模块 | 第65-66页 |
| 5.4.3 场景漫游模块 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文、专利和参与的项目 | 第77-78页 |
| 学位论文评阅及答辩情况 | 第78页 |
