| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-32页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 研究背景与意义 | 第15-16页 |
| 1.2 光电稳定平台的发展概况 | 第16-19页 |
| 1.2.1 外军光电稳定平台研发概况 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 关键技术研究综述 | 第19-30页 |
| 1.3.1 光电稳定平台工作机理研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 光电稳定平台系统参数辨识问题的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.3 摩擦模型参数辨识问题研究现状 | 第23-27页 |
| 1.3.4 摩擦补偿控制方法研究 | 第27-30页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第二章 光电稳定平台工作机理研究 | 第32-51页 |
| 2.1 光电稳定平台系统组成及工作原理 | 第32-34页 |
| 2.1.1 光电稳定平台系统组成 | 第32-33页 |
| 2.1.2 光电稳定平台基本工作原理 | 第33-34页 |
| 2.2 主要干扰力矩分析 | 第34-35页 |
| 2.3 伺服机构动力学与控制模型 | 第35-39页 |
| 2.3.1 单轴伺服机构动力学方程 | 第35-37页 |
| 2.3.2 伺服机构控制环节模型 | 第37-38页 |
| 2.3.3 光电稳定平台伺服控制回路 | 第38-39页 |
| 2.4 伺服控制性能影响因素分析 | 第39-50页 |
| 2.4.1 机电系统模型参数对系统频率特性的影响 | 第39-41页 |
| 2.4.2 摩擦对伺服控制性能的影响 | 第41-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 光电稳定平台参数辨识问题研究 | 第51-73页 |
| 3.1 基于频率特性测试的模型参数辨识 | 第51-57页 |
| 3.1.1 线性系统扫频测试原理及其在摩擦干扰下的相位误差 | 第51-53页 |
| 3.1.2 基于输出响应建模的扫频法相位误差理论分析 | 第53-57页 |
| 3.2 有限转角条件下光电稳定平台参数辨识方法设计与实现 | 第57-64页 |
| 3.2.1 摩擦非线性有限转角条件下光电稳定平台参数辨识的特殊问题 | 第57-59页 |
| 3.2.2 有限转角条件下含摩擦环节的光电稳定平台辨识方法设计 | 第59-63页 |
| 3.2.3 基于多层坐标搜索算法的参数辨识实现 | 第63-64页 |
| 3.3 光电稳定平台多参数辨识方法的实验验证 | 第64-72页 |
| 3.3.1 电机实验平台硬件组成 | 第64-65页 |
| 3.3.2 基于开放式实验平台的参数辨识实验 | 第65-72页 |
| 3.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 光电稳定平台预静摩擦建模研究 | 第73-92页 |
| 4.1 摩擦行为的测试与分析 | 第73-82页 |
| 4.1.1 直驱机电系统实验平台 | 第73-75页 |
| 4.1.2 Prestiction摩擦行为测试 | 第75-82页 |
| 4.2 Ali建立的Prestiction模型 | 第82-83页 |
| 4.2.1 静摩擦态 | 第82页 |
| 4.2.2 运动态 | 第82-83页 |
| 4.2.3 预静摩擦态 | 第83页 |
| 4.3 改进LuGre模型的预静摩擦建模 | 第83-89页 |
| 4.3.1 LuGre摩擦模型 | 第83-86页 |
| 4.3.2 预静摩擦态模型 | 第86-89页 |
| 4.4 Prestiction摩擦行为的仿真验证 | 第89-91页 |
| 4.4.1 Ali所建摩擦模型的仿真结果 | 第89-90页 |
| 4.4.2 基于预静摩擦模型的仿真验证 | 第90-91页 |
| 4.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 预静摩擦模型参数辨识问题研究 | 第92-106页 |
| 5.1 静态摩擦参数辨识 | 第92-99页 |
| 5.1.1 磁粉制动器静态摩擦参数辨识 | 第92-94页 |
| 5.1.2 橡胶块静态摩擦参数辨识 | 第94-97页 |
| 5.1.3 密封圈静态摩擦参数辨识 | 第97-99页 |
| 5.2 动态摩擦参数辨识 | 第99-103页 |
| 5.2.1 动态参数辨识原理 | 第99-100页 |
| 5.2.2 仿真验证 | 第100-101页 |
| 5.2.3 三类摩擦负载的动态参数辨识结果 | 第101-103页 |
| 5.3 Prestiction状态摩擦参数辨识 | 第103-105页 |
| 5.4 本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 光电稳定平台摩擦补偿控制方法研究 | 第106-140页 |
| 6.1 基于预静摩擦模型的补偿控制研究 | 第106-114页 |
| 6.1.1 预静摩擦模型的补偿在速度回路中的应用 | 第106-111页 |
| 6.1.2 预静摩擦模型的补偿在指向回路中的应用 | 第111-114页 |
| 6.2 基于扰动观测的补偿控制方法研究 | 第114-127页 |
| 6.2.1 扰动观测器的补偿原理及频率特性在其应用中的局限 | 第114-117页 |
| 6.2.2 干扰抑制器补偿控制分析 | 第117-120页 |
| 6.2.3 结合扰动观测器和干扰抑制器的补偿控制研究 | 第120-122页 |
| 6.2.4 扰动观测补偿方法的实验验证 | 第122-127页 |
| 6.3 预静摩擦模型和扰动观测器的复合补偿控制研究 | 第127-130页 |
| 6.3.1 复合补偿控制原理 | 第127-128页 |
| 6.3.2 复合补偿控制的实验验证 | 第128-130页 |
| 6.4 摩擦补偿控制方法在陀螺稳定回路中的实验验证 | 第130-139页 |
| 6.4.1 基于摩擦模型补偿控制方法的性能对比 | 第130-135页 |
| 6.4.2 基于扰动观测补偿控制方法的性能对比 | 第135-139页 |
| 6.5 本章小结 | 第139-140页 |
| 第七章 结论与展望 | 第140-142页 |
| 7.1 全文总结 | 第140-141页 |
| 7.2 研究展望 | 第141-142页 |
| 致谢 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-157页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第157-158页 |
| 附录1：多层坐标搜索算法 | 第158-164页 |
