| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第9-12页 |
| 1.2.1 变频调速技术 | 第10-11页 |
| 1.2.2 模糊控制技术 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 轨道车控制系统总体设计 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 轨道车结构设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 小车物理结构及组成 | 第16-18页 |
| 2.2.2 轨道车底盘结构 | 第18-19页 |
| 2.2.3 位置检测单元 | 第19页 |
| 2.3 总体控制方案设计 | 第19-21页 |
| 2.3.1 控制系统设计要求 | 第19-20页 |
| 2.3.2 总体控制方案确定 | 第20-21页 |
| 2.4 输入输出信号的分析 | 第21-23页 |
| 2.4.1 模拟信号与数字信号 | 第21-22页 |
| 2.4.2 开关量信号 | 第22-23页 |
| 2.5 小车运动控制设计思想 | 第23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 控制系统的软硬件设计 | 第24-33页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 控制系统的硬件组成 | 第24-29页 |
| 3.2.1 PLC 控制电路设计 | 第25-27页 |
| 3.2.2 变频器控制电路设计 | 第27-29页 |
| 3.3 控制系统的软件设计 | 第29-32页 |
| 3.3.1 PLC 程序编写 | 第29页 |
| 3.3.2 串口通信程序设计 | 第29-31页 |
| 3.3.3 上位机控制台设计 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 轨道车速度规划方法研究 | 第33-40页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 速度规划方法研究 | 第33-35页 |
| 4.3 T 形曲线模拟方法研究 | 第35页 |
| 4.4 S 曲线模拟方法探索 | 第35-38页 |
| 4.4.1 加速（减速）、匀速的速度规划 | 第36页 |
| 4.4.2 加速、减速、匀速的速度规划 | 第36-38页 |
| 4.5 加速度连续的正（余）弦曲线规划研究 | 第38-39页 |
| 4.6 速度规划方法总结 | 第39页 |
| 4.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 加前馈模糊 PID 控制器的设计 | 第40-59页 |
| 5.1 引言 | 第40页 |
| 5.2 传统控制方法研究 | 第40-43页 |
| 5.2.1 前馈控制研究 | 第40-42页 |
| 5.2.2 PID 控制方法验证 | 第42-43页 |
| 5.3 控制系统模型建立 | 第43-46页 |
| 5.3.1 异步电机传递函数模型 | 第43-44页 |
| 5.3.2 变频器传递函数模型 | 第44-46页 |
| 5.4 模糊自适应 PID 控制器设计 | 第46-53页 |
| 5.4.1 小车运行状况分析 | 第46-48页 |
| 5.4.2 控制器结构设计 | 第48页 |
| 5.4.3 模糊化 | 第48-50页 |
| 5.4.4 隶属函数的优化 | 第50-52页 |
| 5.4.5 模糊控制规则的建立 | 第52-53页 |
| 5.4.6 模糊推理和清晰化 | 第53页 |
| 5.5 基于 MATLAB 的控制系统仿真验证 | 第53-57页 |
| 5.5.1 重复定位误差 | 第53-54页 |
| 5.5.2 加前馈的 PID 调速系统 Matlab 仿真 | 第54-55页 |
| 5.5.3 模糊控制器 Matlab 仿真 | 第55-57页 |
| 5.6 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |