CT微创介入实时机器人导航系统研究
| 缩略词表 | 第8-9页 |
| 中文摘要 | 第9-11页 |
| 英文摘要 | 第11-13页 |
| 前言 | 第14-16页 |
| 第一章 CT引导微创治疗及导航技术 | 第16-22页 |
| 第一节 CT引导微创治疗技术 | 第16-17页 |
| 1.1 影像引导微创诊疗技术概述 | 第16页 |
| 1.2 CT引导微创治疗技术及其优势 | 第16-17页 |
| 1.3 CT引导微创治疗目前所存在问题 | 第17页 |
| 第二节 CT导航系统概述及分类 | 第17-22页 |
| 2.1 CT导航系统概述 | 第17-18页 |
| 2.2 CT导航系统分类 | 第18-19页 |
| 2.3 CT导航系统临床应用对比研究 | 第19-22页 |
| 第二章 基于CT导航的穿刺手术机器人系统实现 | 第22-48页 |
| 第一节 CT导航穿刺机器人系统架构设计 | 第22-25页 |
| 1.1 CT导航穿刺机器人辅助临床手术基本流程 | 第22-23页 |
| 1.2 CT微创介入实时机器人导航系统构架设计 | 第23-25页 |
| 第二节 CT导航穿刺机器人硬件系统 | 第25-32页 |
| 2.1 穿刺机械臂系统 | 第25-30页 |
| 2.2 磁定位导航系统 | 第30-31页 |
| 2.3 机械臂控制系统 | 第31-32页 |
| 2.4 CT导航机器人系统硬件架构组合 | 第32页 |
| 第三节 CT导航穿刺机器人系统软件系统 | 第32-44页 |
| 3.1 软件系统开发背景及环境 | 第32-33页 |
| 3.2 CT导航穿刺机器人系统需求分析 | 第33-34页 |
| 3.3 系统功能介绍 | 第34-35页 |
| 3.4 CT微创导航实时机器人系统控制界面 | 第35-44页 |
| 第四节 呼吸与人体运动检测与图像补偿的研究 | 第44-48页 |
| 4.1 呼吸门控技术 | 第44页 |
| 4.2 呼吸门控技术临床应用 | 第44-45页 |
| 4.3 CT磁导航系统中呼吸门控的应用 | 第45-48页 |
| 第三章 CT微创介入实时机器人系统体模实验研究 | 第48-61页 |
| 引言 | 第48页 |
| 第一节 实验体模的设计制作及磁导航呼吸监测测试 | 第48-49页 |
| 第二节 静止状态体模实验研究 | 第49-56页 |
| 2.1 实验目的 | 第49-50页 |
| 2.2 实验设备及材料 | 第50页 |
| 2.3 实验方法 | 第50-54页 |
| 2.4 实验结果 | 第54-55页 |
| 2.5 讨论 | 第55-56页 |
| 第三节 运动状态体模实验研究 | 第56-61页 |
| 3.1 实验目的 | 第56页 |
| 3.2 实验设备及材料同上 | 第56页 |
| 3.3 实验方法 | 第56-57页 |
| 3.4 实验结果 | 第57-59页 |
| 3.5 讨论 | 第59-61页 |
| 第四章 CT微创介入实时机器人系统动物实验研究 | 第61-68页 |
| 引言 | 第61页 |
| 第一节 实验动物体模的建立 | 第61-64页 |
| 1.1 实验目的 | 第61页 |
| 1.2 实验设备和材料 | 第61-62页 |
| 1.3 实验方法 | 第62页 |
| 1.4 实验结果 | 第62-63页 |
| 1.5 讨论 | 第63-64页 |
| 第二节 CT导航机器人系统动物实验 | 第64-68页 |
| 2.1 实验目的 | 第64页 |
| 2.2 实验设备和材料 | 第64页 |
| 2.3 实验方法 | 第64-66页 |
| 2.4 实验结果 | 第66-67页 |
| 2.5 讨论 | 第67-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-71页 |
| 第一节 总结 | 第68-69页 |
| 第二节 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 文献综述 | 第77-83页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读博士学位期间发表论文情况 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
