| 致谢 | 第13-14页 |
| 摘要 | 第14-16页 |
| Abstract | 第16-17页 |
| 第1章 前言 | 第18-32页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第18-19页 |
| 1.2 手部外骨骼研究进展 | 第19-28页 |
| 1.2.1 手部外骨骼系统及其控制方法研究进展 | 第19-24页 |
| 1.2.2 手部外骨骼人机接触建模研究进展 | 第24-27页 |
| 1.2.3 基于脑机接口技术的外骨骼系统研究进展 | 第27-28页 |
| 1.3 手部外骨骼系统关键技术及研究难点 | 第28-29页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第29-31页 |
| 1.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第2章 手部外骨骼系统仿生机理研究 | 第32-46页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 手部关节运动机理研究 | 第32-35页 |
| 2.3 手部关节D-H连杆模型 | 第35-37页 |
| 2.4 手部外骨骼仿生结构设计 | 第37-39页 |
| 2.5 手部外骨骼动力学建模 | 第39-43页 |
| 2.5.1 手部外骨骼运动学 | 第39-41页 |
| 2.5.2 手部外骨骼运动空间 | 第41-42页 |
| 2.5.3 手部外骨骼动力学模型 | 第42-43页 |
| 2.6 小结 | 第43-46页 |
| 第3章 手部外骨骼入机接触控制技术研究 | 第46-62页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 人机接触力学阻抗模型 | 第46-48页 |
| 3.3 模型参数辨识 | 第48-50页 |
| 3.4 手部外骨骼人机接触力学阻抗模型研究 | 第50-53页 |
| 3.5 手部外骨骼人机接触运动控制 | 第53-55页 |
| 3.6 手部外骨骼人机接触力控制 | 第55-59页 |
| 3.7 阻抗控制实验 | 第59-61页 |
| 3.8 小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于阻抗控制的手部外骨骼μ综合鲁棒控制 | 第62-82页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 手指人机接触阻抗摄动分析讨论 | 第62-69页 |
| 4.3 基于阻抗控制的μ综合鲁棒控制器 | 第69-75页 |
| 4.3.1 广义控制对象 | 第69-71页 |
| 4.3.2 鲁棒控制器设计 | 第71-72页 |
| 4.3.3 鲁棒性分析 | 第72-75页 |
| 4.4 验证对比实验 | 第75-80页 |
| 4.5 小结 | 第80-82页 |
| 第5章 基于阻抗控制的手部外骨骼模型预测参考自适应控制 | 第82-102页 |
| 5.1 引言 | 第82-83页 |
| 5.2 模型预测 | 第83-86页 |
| 5.3 模型预测参考自适应控制器 | 第86-88页 |
| 5.4 频率特性分析 | 第88-89页 |
| 5.5 验证实验 | 第89-94页 |
| 5.5.1 性能验证实验 | 第90-92页 |
| 5.5.2 对比验证实验 | 第92-94页 |
| 5.6 接触力控制方法对比实验 | 第94-100页 |
| 5.7 小结 | 第100-102页 |
| 第6章 基于运动想象脑电信号的手部外骨骼控制 | 第102-122页 |
| 6.1 引言 | 第102-103页 |
| 6.2 手部动作想象脑电信号概述 | 第103-106页 |
| 6.2.1 伪迹信号 | 第103-104页 |
| 6.2.2 脑电信号基本规律 | 第104-105页 |
| 6.2.3 脑电信号采集方式 | 第105-106页 |
| 6.3 基于独立分量分析(ICA)的脑电信号处理 | 第106-115页 |
| 6.3.1 独立分量分析(ICA)基本原理 | 第106-110页 |
| 6.3.2 快速独立分量分析(Fast ICA) | 第110-113页 |
| 6.3.3 基于视觉诱导的抓握动作想象脑电信号分析实验 | 第113-115页 |
| 6.4 基于运动想象脑电信号FastICA处理的手部外骨骼控制 | 第115-121页 |
| 6.5 小结 | 第121-122页 |
| 第7章 总结 | 第122-126页 |
| 7.1 总结 | 第122-124页 |
| 7.2 主要创新点 | 第124页 |
| 7.3 展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-135页 |
| 作者简历 | 第135-137页 |
