AUV-SLAM的特征提取与匹配算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-13页 |
| 1.3 SLAM导航定位 | 第13-16页 |
| 1.3.1 状态表示 | 第15页 |
| 1.3.2 状态估计 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的主要内容和结构安排 | 第16-17页 |
| 2 AUV平台与图像特征处理 | 第17-26页 |
| 2.1 AUV平台 | 第17-23页 |
| 2.1.1 位置传感器——GPS | 第18-19页 |
| 2.1.2 速度传感器——DVL | 第19页 |
| 2.1.3 角度传感器——AHRS | 第19-20页 |
| 2.1.4 感知传感器——SONAR&CCD | 第20-23页 |
| 2.1.4.1 声纳传感器 | 第20-22页 |
| 2.1.4.2 视觉传感器 | 第22-23页 |
| 2.2 图像特征提取与匹配 | 第23-25页 |
| 2.2.1 特征提取 | 第23-24页 |
| 2.2.2 特征匹配 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 声纳匹配与约束 | 第26-37页 |
| 3.1 图像声纳几何 | 第26-28页 |
| 3.2 特征提取 | 第28-29页 |
| 3.3 特征匹配 | 第29-34页 |
| 3.3.1 正态分布变换算法 | 第30-31页 |
| 3.3.2 扫描匹配 | 第31-32页 |
| 3.3.3 使用牛顿算法优化 | 第32-34页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 相机匹配与约束 | 第37-52页 |
| 4.1 连接假设 | 第39-42页 |
| 4.2 特征提取 | 第42页 |
| 4.3 特征匹配 | 第42-48页 |
| 4.3.1 位姿限制相关搜索 | 第42-45页 |
| 4.3.2 几何模型选择 | 第45-47页 |
| 4.3.3 双视图光束法平差 | 第47-48页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 总结与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 个人简历 | 第59页 |
