| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 轮组式爬楼梯轮椅 | 第9-10页 |
| 1.2.2 履带式爬楼梯轮椅 | 第10-11页 |
| 1.2.3 腿足式爬楼梯轮椅 | 第11-12页 |
| 1.2.4 复合式爬楼梯轮椅 | 第12-13页 |
| 1.2.5 其他辅助爬楼梯装置 | 第13-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容与章节安排 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 爬楼梯轮椅总体方案设计 | 第16-23页 |
| 2.1 需求分析和设计要求 | 第16页 |
| 2.2 主要参数指标制定 | 第16-17页 |
| 2.3 机械结构方案设计 | 第17-20页 |
| 2.3.1 爬楼梯机构方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3.2 平地运动机构方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3.3 切换机构方案设计 | 第19页 |
| 2.3.4 辅助支撑机构方案设计 | 第19-20页 |
| 2.3.5 座椅调节机构方案设计 | 第20页 |
| 2.4 控制系统方案设计 | 第20-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 爬楼梯轮椅机械结构设计 | 第23-37页 |
| 3.1 电机选型 | 第23-26页 |
| 3.1.1 履带机构电机选型 | 第23-24页 |
| 3.1.2 轮式机构电机选型 | 第24-25页 |
| 3.1.3 电动推杆选型 | 第25-26页 |
| 3.2 三维建模平台选择 | 第26-27页 |
| 3.3 履带机构与底盘设计 | 第27-29页 |
| 3.4 轮式机构与轮-履切换机构设计 | 第29-30页 |
| 3.5 辅助支撑机构设计 | 第30-31页 |
| 3.6 座椅调节机构设计 | 第31-32页 |
| 3.7 关键零件有限元分析 | 第32-36页 |
| 3.7.1 ANSYS Workbench分析流程 | 第32-33页 |
| 3.7.2 基于ANSYS Workbench的关键零件有限元分析 | 第33-36页 |
| 3.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 爬楼梯轮椅控制系统设计 | 第37-50页 |
| 4.1 控制芯片选型 | 第37-39页 |
| 4.2 传感器选型 | 第39-41页 |
| 4.2.1 红外测距传感器 | 第39-40页 |
| 4.2.2 压力传感器 | 第40-41页 |
| 4.2.3 操作杆 | 第41页 |
| 4.3 电源选型 | 第41-42页 |
| 4.4 控制系统总体设计 | 第42-44页 |
| 4.5 控制程序设计 | 第44-48页 |
| 4.5.1 Atmel Studio集成开发平台 | 第44页 |
| 4.5.2 程序模块划分与总体设计 | 第44-48页 |
| 4.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 5 爬楼梯轮椅运动模式分析与力学建模 | 第50-62页 |
| 5.1 爬楼梯轮椅运动模式分析 | 第50-54页 |
| 5.1.1 轮式运动模式与轮-履切换模式 | 第50页 |
| 5.1.2 履带运动模式与爬楼梯基本条件 | 第50-54页 |
| 5.2 爬楼梯轮椅力学建模 | 第54-58页 |
| 5.2.1 轮-履切换过程 | 第54页 |
| 5.2.2 上下楼梯过程 | 第54-58页 |
| 5.3 爬楼梯轮椅力学仿真 | 第58-61页 |
| 5.3.1 轮-履切换模式 | 第59页 |
| 5.3.2 履带运动模式 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 爬楼梯轮椅稳定性分析 | 第62-68页 |
| 6.1 爬楼梯稳定性 | 第62页 |
| 6.2 爬楼梯轮椅上下楼梯过程稳定性分析 | 第62-65页 |
| 6.3 爬楼梯轮椅稳定性评价 | 第65-67页 |
| 6.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 7 爬楼梯轮椅样机试验 | 第68-74页 |
| 7.1 爬楼梯轮椅样机试验 | 第69-72页 |
| 7.1.1 轮式运动模式平地运动试验与轮-履切换试验 | 第69页 |
| 7.1.2 履带运动模式爬楼梯试验 | 第69-70页 |
| 7.1.3 履带运动模式下楼梯试验 | 第70页 |
| 7.1.4 履带运动模式座椅调节试验 | 第70-72页 |
| 7.1.5 履带运动模式其他障碍环境运动试验 | 第72页 |
| 7.2 爬楼梯轮椅样机试验结果分析 | 第72-73页 |
| 7.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 8 总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80页 |
