| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 移动机器人定位算法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 移动机器人路径规划算法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 移动机器人轨迹跟踪算法研究现状 | 第16页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 基于人工路标的移动机器人室内定位算法 | 第18-36页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 全景视觉系统介绍 | 第18-20页 |
| 2.3 基于颜色特征的路标识别算法 | 第20-21页 |
| 2.4 改进的基于SURF特征的路标识别算法 | 第21-30页 |
| 2.4.1 SURF特征点检测算法 | 第21-24页 |
| 2.4.2 路标设计 | 第24-26页 |
| 2.4.3 基于动态窗口的路标识别算法 | 第26-30页 |
| 2.5 基于人工路标的定位算法 | 第30-32页 |
| 2.6 路标识别算法对比实验 | 第32-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 移动机器人全局路径规划算法 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 地图创建 | 第36-38页 |
| 3.3 A*路径规划算法原理 | 第38-40页 |
| 3.4 改进的A*路径规划算法 | 第40-44页 |
| 3.4.1 考虑安全距离的A*优化算法 | 第40-41页 |
| 3.4.2 路径优化算法 | 第41-44页 |
| 3.5 对比实验 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 移动机器人路径跟踪与避碰算法 | 第48-58页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 机器人运动模型 | 第48-49页 |
| 4.3 控制方案的确定 | 第49-50页 |
| 4.4 模糊控制算法 | 第50-54页 |
| 4.4.1 模糊控制基本概念 | 第50-52页 |
| 4.4.2 模糊控制器设计流程 | 第52-54页 |
| 4.5 控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 机器人定位、路径规划与路径跟踪算法综合实验 | 第58-68页 |
| 5.1 实验系统组成 | 第58-59页 |
| 5.2 路标识别、定位与路径规划软件介绍 | 第59-60页 |
| 5.3 基于人工路标的机器人室内定位实验 | 第60-62页 |
| 5.3.1 定位范围实验 | 第60-61页 |
| 5.3.2 定位精度实验 | 第61-62页 |
| 5.4 定位、路径规划与路径跟踪算法综合实验 | 第62-66页 |
| 5.4.1 实验过程 | 第62-65页 |
| 5.4.2 实验数据分析 | 第65-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |