| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 自平衡电动车在国外的研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 平衡电动车在国外的研究概况 | 第13-15页 |
| 1.2.3 控制算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本课题主要内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 自平衡双轮电动车的数学模型 | 第18-25页 |
| 2.1 自平衡双轮电动车系统分析 | 第18-19页 |
| 2.2 自平衡双轮电动车控制原理分析 | 第19-20页 |
| 2.3 自平衡双轮电动车数学模型建立 | 第20-24页 |
| 2.3.1 自平衡双轮车受力分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 自平衡双轮车的数学微分方程 | 第22-23页 |
| 2.3.3 自平衡双轮电动车运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 姿态检测及Kalman滤波系统 | 第25-31页 |
| 3.1 姿态信息的获取 | 第25-26页 |
| 3.2 Kalman滤波器的设计 | 第26-29页 |
| 3.2.1 Kalman滤波的起源与发展 | 第26-27页 |
| 3.2.2 Kalman滤波的原理 | 第27页 |
| 3.2.3 Kalman滤波器的设计 | 第27-29页 |
| 3.3 基于Kalman滤波器车体检测信号融合滤波设计 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 无刷直流电机反演自适应动态滑模控制设计 | 第31-44页 |
| 4.1 无刷直流电机工作原理 | 第31-38页 |
| 4.1.1 无刷直流电机的基本结构 | 第31-33页 |
| 4.1.2 无刷直流电机工作原理 | 第33-36页 |
| 4.1.3 无刷直流电机的数学模型 | 第36-38页 |
| 4.2 控制器设计 | 第38-40页 |
| 4.2.1 动态滑模控制 | 第38-39页 |
| 4.2.2 基于反演自适应动态滑模控制 | 第39-40页 |
| 4.2.3 稳定性证明 | 第40页 |
| 4.3 系统仿真与分析 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 系统设计与实现 | 第44-59页 |
| 5.1 系统硬件设计 | 第44-53页 |
| 5.1.1 主控模块 | 第45-47页 |
| 5.1.2 驱动模块 | 第47-49页 |
| 5.1.3 姿态检测模块 | 第49-51页 |
| 5.1.4 电源模块 | 第51-52页 |
| 5.1.5 显示模块 | 第52-53页 |
| 5.2 系统软件设计 | 第53-58页 |
| 5.2.1 Kalman滤波程序流程 | 第55-56页 |
| 5.2.2 运动控制程序流程 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 系统测试 | 第59-62页 |
| 6.1 系统硬件测试 | 第59页 |
| 6.2 系统软件测试 | 第59-61页 |
| 6.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和科研成果 | 第68-69页 |