| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 无人直升机国内外发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 飞控板硬件设计改进、系统构成和飞行试验 | 第16-37页 |
| 2.1 APM飞控板硬件设计改进 | 第16-27页 |
| 2.1.1 电源部分设计原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 主芯片部分设计原理 | 第19-20页 |
| 2.1.3 传感器、遥控芯片、数据存储器和接口部分设计原理 | 第20-21页 |
| 2.1.4 GPS模块部分设计原理 | 第21-23页 |
| 2.1.5 APM飞控板PCB设计和抗干扰设计 | 第23-27页 |
| 2.2 模型直升机的系统构成 | 第27-31页 |
| 2.2.1 控制系统 | 第27-30页 |
| 2.2.2 动力系统 | 第30-31页 |
| 2.2.3 机械系统 | 第31页 |
| 2.3 飞行试验 | 第31-32页 |
| 2.4 设计新款飞控板 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 模型直升机模型建立与分析 | 第37-50页 |
| 3.1 坐标系建立及变换 | 第37-39页 |
| 3.2 动力学模型 | 第39-48页 |
| 3.2.1 模型直升机的操纵原理 | 第39-40页 |
| 3.2.2 动力学方程建立 | 第40-48页 |
| 3.3 总的模型直升机数学模型 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 PID控制器设计与仿真结果分析 | 第50-71页 |
| 4.1 PID控制器设计 | 第50-64页 |
| 4.1.1 PID控制器的基本原理 | 第50-51页 |
| 4.1.2 模型直升机的PID控制器设计 | 第51-53页 |
| 4.1.3 模型直升机数学模型Simulink仿真图 | 第53-63页 |
| 4.1.4 模型直升机PID控制Simulink仿真图 | 第63-64页 |
| 4.2 仿真结果分析 | 第64-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 结论 | 第71页 |
| 5.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 在学期间的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
