| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 机械产品设计缺陷辨识与修复研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机构设计缺陷辨识及修复研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 理论基础 | 第17-30页 |
| 2.1 共形几何代数的数学理论 | 第17-20页 |
| 2.1.1 内积、外积和几何积 | 第17-18页 |
| 2.1.2 基本几何元素的表达形式 | 第18-20页 |
| 2.2 刚体位姿的描述及坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.3 D-H坐标系 | 第23-25页 |
| 2.4 模拟退火算法 | 第25页 |
| 2.5 粒子群优化算法 | 第25-27页 |
| 2.6 细菌群趋药性优化算法 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 球面四杆机构回路缺陷与分支缺陷辨识及修复 | 第30-48页 |
| 3.1 球面四杆机构的共形模型 | 第30-31页 |
| 3.2 球面四杆机构回路缺陷辨识 | 第31-35页 |
| 3.3 球面四杆机构分支缺陷辨识 | 第35-36页 |
| 3.4 球面四杆机构的回路缺陷与分支缺陷的修复 | 第36-39页 |
| 3.5 数值实例 | 第39-47页 |
| 3.5.1 数值实例 1 | 第39-44页 |
| 3.5.2 数值实例 2 | 第44-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 球面机构灵活度设计缺陷辨识及修复 | 第48-59页 |
| 4.1 球面三自由度串联机器人灵活度设计缺陷辨识 | 第48-52页 |
| 4.1.1 球面三自由度串联机器人结构分析及坐标系建立 | 第48-49页 |
| 4.1.2 球面三自由度串联机器人运动学反解求解 | 第49-51页 |
| 4.1.3 球面三自由度串联机器人灵活度分析及缺陷辨识 | 第51-52页 |
| 4.2 球面三自由度串联机器人灵活度设计缺陷修复 | 第52-55页 |
| 4.3 数值实例 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 2T1R并联机构转动能力设计缺陷辨识及修复 | 第59-68页 |
| 5.1 2T1R并联机构共形模型 | 第59-60页 |
| 5.2 2T1R并联机构转动能力设计缺陷辨识 | 第60-63页 |
| 5.3 2T1R并联机构转动能力设计缺陷修复 | 第63-65页 |
| 5.4 数值实例 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 论文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 论文展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
