不确定弹药自动装填系统动力学与控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-29页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 火炮弹药自动装填系统研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 典型弹药自动装填系统 | 第14-20页 |
| 1.2.2 弹药自动装填系统的控制技术 | 第20-21页 |
| 1.3 不确定机械臂动力学与控制研究概述 | 第21-27页 |
| 1.3.1 不确定控制理论 | 第21-22页 |
| 1.3.2 基础振动机械臂动力学与控制 | 第22-23页 |
| 1.3.3 关节柔性机械臂动力学与控制 | 第23-24页 |
| 1.3.4 结构柔性机械臂动力学与控制 | 第24-27页 |
| 1.4 本文研究内容和结构安排 | 第27-29页 |
| 2 弹药自动装填系统的结构方案与不确定分析 | 第29-38页 |
| 2.1 弹药自动装填系统结构方案 | 第29-32页 |
| 2.1.1 炮塔尾舱式 | 第29-31页 |
| 2.1.2 顶置式 | 第31-32页 |
| 2.2 弹药自动装填系统不确定分析 | 第32-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 3 不确定弹药自动装填系统动力学建模与控制分析 | 第38-64页 |
| 3.1 考虑车体振动的弹药传输机械臂的动力学建模 | 第38-50页 |
| 3.1.1 两自由度弹药传输机械臂 | 第38-48页 |
| 3.1.2 不确定动力学模型性质 | 第48-49页 |
| 3.1.3 单自由度弹药传输机械臂 | 第49-50页 |
| 3.2 考虑惯量变化的链式回转弹仓的动力学建模 | 第50-56页 |
| 3.2.1 数学模型 | 第51-55页 |
| 3.2.2 虚拟样机模型 | 第55-56页 |
| 3.3 不确定弹药传输机械臂传统控制方法分析 | 第56-63页 |
| 3.3.1 定位控制 | 第56-60页 |
| 3.3.2 轨迹跟踪控制 | 第60-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 不确定弹药自动装填系统的分段线性反馈控制 | 第64-77页 |
| 4.1 分段线性反馈控制的基本理论 | 第64-66页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第64-65页 |
| 4.1.2 控制策略 | 第65-66页 |
| 4.2 弹药传输机械臂定位控制 | 第66-72页 |
| 4.2.1 控制器设计和稳定性分析 | 第66-68页 |
| 4.2.2 数值仿真 | 第68-72页 |
| 4.3 链式回转弹仓定位控制 | 第72-76页 |
| 4.3.1 控制器设计和稳定性分析 | 第72-73页 |
| 4.3.2 虚拟样机试验 | 第73-76页 |
| 4.4 本章小节 | 第76-77页 |
| 5 不确定弹药自动装填系统的连续时变反馈控制 | 第77-100页 |
| 5.1 连续时变反馈控制的基本理论 | 第77-78页 |
| 5.2 两自由度弹药传输机械臂定位控制 | 第78-85页 |
| 5.2.1 控制器设计和稳定性分析 | 第78-81页 |
| 5.2.2 数值仿真 | 第81-85页 |
| 5.3 两自由度弹药传输机械臂轨迹跟踪控制 | 第85-92页 |
| 5.3.1 计算力矩法 | 第85-86页 |
| 5.3.2 控制器设计和稳定性分析 | 第86-89页 |
| 5.3.3 数值仿真 | 第89-92页 |
| 5.4 链式回转弹仓定位控制 | 第92-97页 |
| 5.4.1 控制器设计和稳定性分析 | 第92-95页 |
| 5.4.2 虚拟样机试验 | 第95-97页 |
| 5.5 单自由度弹药传输机械臂定位控制 | 第97-98页 |
| 5.6 本章小节 | 第98-100页 |
| 6 不确定弹药传输机械臂柔性动力学建模与控制 | 第100-116页 |
| 6.1 链条柔性与转动关节柔性 | 第100-107页 |
| 6.1.1 刚柔耦合动力学模型 | 第100-102页 |
| 6.1.2 奇异摄动模型 | 第102-103页 |
| 6.1.3 混合控制器设计 | 第103-104页 |
| 6.1.4 数值仿真分析 | 第104-107页 |
| 6.2 机械臂结构柔性 | 第107-114页 |
| 6.2.1 刚柔耦合动力学模型 | 第107-110页 |
| 6.2.2 奇异摄动模型 | 第110-111页 |
| 6.2.3 混合控制器设计 | 第111-113页 |
| 6.2.4 数值仿真分析 | 第113-114页 |
| 6.3 本章小结 | 第114-116页 |
| 7 不确定弹药传输机械臂实验研究 | 第116-137页 |
| 7.1 两自由度机械臂实验 | 第116-125页 |
| 7.1.1 实验平台 | 第116-118页 |
| 7.1.2 控制系统 | 第118-120页 |
| 7.1.3 实验研究 | 第120-125页 |
| 7.2 单自由度机械臂实验 | 第125-136页 |
| 7.2.1 实验平台 | 第125-127页 |
| 7.2.2 实验研究 | 第127-136页 |
| 7.3 本章小结 | 第136-137页 |
| 8 结束语 | 第137-140页 |
| 8.1 本文完成的主要研究内容 | 第137-139页 |
| 8.2 本文的主要创新点 | 第139页 |
| 8.3 尚待进一步研究的内容 | 第139-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 参考文献 | 第141-152页 |
| 附录 | 第152-153页 |
