| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 数控系统研究背景 | 第13-15页 |
| 1.1.1 数控系统发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 嵌入式数控系统研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 NURBS曲线插补技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究意义 | 第18页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 NURBS曲线实时预估校正插补算法 | 第20-38页 |
| 2.1 NURBS曲线的表示及计算 | 第20-25页 |
| 2.1.1 NURBS曲线的表示 | 第20-21页 |
| 2.1.2 NURBS曲线求值方法 | 第21-24页 |
| 2.1.3 NURBS曲线求导方法 | 第24-25页 |
| 2.2 NURBS曲线插补算法基础 | 第25-30页 |
| 2.2.1 Taylor展开式法 | 第26-27页 |
| 2.2.2 预估校正法 | 第27-29页 |
| 2.2.3 Newton迭代法 | 第29-30页 |
| 2.3 基于Steffensen迭代法的参数预估校正算法 | 第30-34页 |
| 2.3.1 基于Hamming法的线性预估法 | 第30-31页 |
| 2.3.2 基于Steffensen迭代法的校正方法 | 第31-32页 |
| 2.3.3 预估校正方法的改进 | 第32-34页 |
| 2.4 参数预估校正插补算法仿真 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 前瞻NURBS曲线加减速算法 | 第38-53页 |
| 3.1 自适应速度控制 | 第38-39页 |
| 3.2 常见加减速方法比较分析 | 第39-44页 |
| 3.2.1 直线型加减速 | 第39-40页 |
| 3.2.2 S曲线型加减速 | 第40-42页 |
| 3.2.3 多项式型加减速 | 第42-44页 |
| 3.2.4 三角函数型加减速 | 第44页 |
| 3.3 基于多项式加减速和S型加减速的前瞻方法 | 第44-49页 |
| 3.3.1 前瞻分段划分策略 | 第44-45页 |
| 3.3.2 前瞻控制策略 | 第45-47页 |
| 3.3.3 频繁加减速段速度规划 | 第47-49页 |
| 3.4 前瞻加减速算法仿真 | 第49-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于NUC950的嵌入式数控系统 | 第53-68页 |
| 4.1 嵌入式数控系统硬件平台 | 第53-55页 |
| 4.2 数控系统软件架构 | 第55-56页 |
| 4.3 嵌入式数控系统软件平台搭建 | 第56-64页 |
| 4.3.1 Bootloader修改及移植 | 第57-58页 |
| 4.3.2 Linux内核及其实时性改造 | 第58-61页 |
| 4.3.3 文件系统 | 第61-62页 |
| 4.3.4 Linux设备驱动程序开发 | 第62-64页 |
| 4.4 嵌入式数控系统功能软件设计 | 第64-67页 |
| 4.4.1 译码模块 | 第64-65页 |
| 4.4.2 精插补程序 | 第65页 |
| 4.4.3 用户图形界面 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 NURBS曲线插补算法的实现 | 第68-73页 |
| 5.1 NURBS曲线插补算法在NUC950平台的验证 | 第68-72页 |
| 5.1.1 NURBS曲线插补指令格式 | 第68-69页 |
| 5.1.2 NURBS曲线插补程序执行过程 | 第69页 |
| 5.1.3 NURBS曲线插补实例 | 第69-72页 |
| 5.2 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |
