多旋翼无人机视觉引导降落研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的来源及研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外在该方向的研究现状及分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第12-13页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 多旋翼无人机位姿测量 | 第15-30页 |
| 2.1 地面视觉目标搜索 | 第15-17页 |
| 2.1.1 亮度极点搜索原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 圆环特征图案搜索原理 | 第16-17页 |
| 2.2 无人机高度测量 | 第17-19页 |
| 2.3 无人机姿态测量 | 第19-23页 |
| 2.3.1 姿态测量传感器 | 第19-20页 |
| 2.3.2 姿态估计算法 | 第20-23页 |
| 2.4 无人机位置计算 | 第23-26页 |
| 2.4.1 地面参考点相对位置计算 | 第23-25页 |
| 2.4.2 无人机相对地面位置计算 | 第25-26页 |
| 2.5 无人机位置测量误差分析 | 第26-27页 |
| 2.5.1 计算理论简化误差 | 第26页 |
| 2.5.2 相机安装误差 | 第26-27页 |
| 2.6 无人机速度测量 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多旋翼无人机高度和位置控制 | 第30-40页 |
| 3.1 多旋翼无人机运动学 | 第30-31页 |
| 3.2 多旋翼无人机动力学 | 第31-34页 |
| 3.2.1 水平方向动力学方程 | 第32-33页 |
| 3.2.2 竖直方向动力学方程 | 第33-34页 |
| 3.3 位置数据滤波 | 第34-36页 |
| 3.4 水平位置控制策略 | 第36-37页 |
| 3.5 高度控制策略 | 第37-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 多旋翼无人机视觉控制系统实现 | 第40-52页 |
| 4.1 视觉反馈控制系统硬件设计 | 第40-44页 |
| 4.1.1 视觉反馈控制系统硬件原理 | 第40-43页 |
| 4.1.2 视觉反馈控制系统硬件装配 | 第43-44页 |
| 4.2 视觉反馈控制系统软件设计 | 第44-49页 |
| 4.2.1 视觉反馈控制系统总体软件设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 视觉搜索程序 | 第45-46页 |
| 4.2.3 视觉反馈控制系统主程序 | 第46-47页 |
| 4.2.4 高度控制程序 | 第47-49页 |
| 4.3 监视和参数调整程序 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 样机高度和位置控制实验 | 第52-60页 |
| 5.1 相机标定 | 第52-53页 |
| 5.2 位置测量实验 | 第53-54页 |
| 5.3 位置数据滤波实验 | 第54-55页 |
| 5.4 样机悬停飞行实验 | 第55-56页 |
| 5.5 位置锁定测试 | 第56-57页 |
| 5.6 样机降落测试 | 第57页 |
| 5.7 实验结果评比 | 第57-59页 |
| 5.8 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
