多智能体系统编队与避障算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 编队避障国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 有限时间控制起源 | 第13-14页 |
| 1.2.3 有限时间控制的研究进展 | 第14-17页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基础理论 | 第19-32页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 多智能体系统编队总结 | 第19-26页 |
| 2.2.1 现有编队控制算法 | 第19-22页 |
| 2.2.2 编队控制算法新分类 | 第22-25页 |
| 2.2.3 三种控制算法之间的区别 | 第25-26页 |
| 2.3 代数图论 | 第26-28页 |
| 2.4 稳定性理论 | 第28-30页 |
| 2.5 有限时间稳定性理论 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 多智能体系统有限时间一致性控制 | 第32-38页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 有限时间一致性控制 | 第32-35页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3 稳态速度控制器 | 第35-36页 |
| 3.4 仿真实例 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于一致性算法的有限时间编队控制 | 第38-45页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 有限时间编队控制 | 第38-41页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第38-39页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第39-41页 |
| 4.3 仿真算例 | 第41-44页 |
| 4.3.1 编队控制结构图 | 第42页 |
| 4.3.2 仿真结果 | 第42-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 基于一致性算法的多智能体避障控制 | 第45-50页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 人工势场避障控制方法 | 第45页 |
| 5.3 基于一致性的编队避障控制 | 第45-47页 |
| 5.3.1 问题描述 | 第45-46页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第46-47页 |
| 5.4 仿真算例 | 第47-49页 |
| 5.4.1 静态避障 | 第47-49页 |
| 5.4.2 动态避障 | 第49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
