| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 焊缝跟踪传感器的概述 | 第12-14页 |
| 1.3 弧焊跟踪研究状况 | 第14-16页 |
| 1.3.1 国外研究概况 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国内研究概况 | 第15-16页 |
| 1.4 跟踪信号滤波现状 | 第16-18页 |
| 1.5 焊缝跟踪控制研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5.1 经典控制于焊接中的应用 | 第18-19页 |
| 1.5.2 焊接中模糊控制的应用 | 第19页 |
| 1.5.3 焊接中神经网络的应用 | 第19页 |
| 1.5.4 焊接中专家系统的应用 | 第19-20页 |
| 1.5.5 焊接中复合控制的应用 | 第20页 |
| 1.5.6 焊接中变结构控制的应用 | 第20页 |
| 1.6 本论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 1.7 本论文的研究方法 | 第21-22页 |
| 第2章 磁控电弧跟踪机理和其坡口扫描模型 | 第22-38页 |
| 2.1 电弧传感原理简述 | 第22-23页 |
| 2.2 弧焊跟踪系统组成 | 第23页 |
| 2.3 磁控电弧传感 | 第23-29页 |
| 2.3.1 磁控传感器优化 | 第24-25页 |
| 2.3.2 励磁电源设计 | 第25-27页 |
| 2.3.2.1 电源波形的选择 | 第25-26页 |
| 2.3.2.2 电源设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 定位原理 | 第27-29页 |
| 2.3.3.1 定位电路的设计 | 第27-28页 |
| 2.3.3.2 采集信号的位置确定 | 第28-29页 |
| 2.4 磁控电弧扫描V坡口的数学仿真及验证 | 第29-33页 |
| 2.4.1 数学模型建立 | 第29-31页 |
| 2.4.2 仿真模型的建立 | 第31-33页 |
| 2.4.2.1 弧长模型 | 第31-32页 |
| 2.4.2.2 电源-电弧传感模型 | 第32-33页 |
| 2.4.2.3 系统整体仿真模型 | 第33页 |
| 2.5 仿真结果 | 第33-35页 |
| 2.6 实验结果 | 第35-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 电弧传感的实时信号处理 | 第38-45页 |
| 3.1 小波实时降噪 | 第38-39页 |
| 3.2 基于匹配追踪与非参数基函数的坡口跟踪特征提取方法 | 第39-42页 |
| 3.2.1 匹配追踪算法基本原理 | 第39页 |
| 3.2.2 基于非参数基函数的特征提取原理 | 第39-41页 |
| 3.2.3 MP-NBFE方法的实现 | 第41-42页 |
| 3.3 MP-NBFE方法的仿真实验分析 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于动态焊缝切线法的弯曲焊缝跟踪 | 第45-55页 |
| 4.1 移动机器人系统组成 | 第45-46页 |
| 4.2 动态焊缝切线法基本原理 | 第46-49页 |
| 4.2.1 焊缝偏差预测 | 第47-49页 |
| 4.2.2 预测值的修正 | 第49页 |
| 4.3 动态焊缝切线法控制模型 | 第49-52页 |
| 4.4 仿真模型的建立 | 第52页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验结果分析 | 第55-61页 |
| 5.1 实验条件与目的 | 第55-58页 |
| 5.1.1 实验条件 | 第55-57页 |
| 5.1.1.1 磁控平台 | 第56页 |
| 5.1.1.2 DSPIC30F5015主控芯片 | 第56-57页 |
| 5.1.1.3 驱动控制电路部分 | 第57页 |
| 5.1.2 实验目的 | 第57-58页 |
| 5.2 实验结果 | 第58-60页 |
| 5.2.1 信号提取与处理 | 第58-59页 |
| 5.2.2 焊缝跟踪实验结果 | 第59-60页 |
| 5.3 本章总结 | 第60-61页 |
| 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 个人简历、攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67-68页 |