基于差动制动的汽车防侧翻控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 概述 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外防侧翻相关技术发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 汽车侧翻动力学模型 | 第11-13页 |
| 1.2.2 汽车侧翻预警技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 汽车主动防侧翻控制技术 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第17-18页 |
| 第2章 整车动力学模型 | 第18-25页 |
| 2.1 四自由度四轮动力学车辆模型 | 第18-20页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第20-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 控制器设计开发 | 第25-41页 |
| 3.1 总体设计 | 第25-27页 |
| 3.2 各模块详细设计 | 第27-33页 |
| 3.3 LAYOUT相关设计 | 第33-37页 |
| 3.3.1 间距设计 | 第33页 |
| 3.3.2 布局设计概述 | 第33-34页 |
| 3.3.3 布线设计 | 第34页 |
| 3.3.4 各模块布局详细设计 | 第34-35页 |
| 3.3.5 各模块布线详细设计 | 第35-37页 |
| 3.3.6 过孔设计 | 第37页 |
| 3.4 电磁兼容性测试 | 第37-39页 |
| 3.5 环境可靠性测试 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 车辆状态观测 | 第41-67页 |
| 4.1 车辆状态观测器总体设计 | 第41-42页 |
| 4.2 传统扩展卡尔曼滤波（EKF）观测器 | 第42-47页 |
| 4.3 具有融合特性的卡尔曼滤波观测器 | 第47-48页 |
| 4.4 关键参数的最优化 | 第48-51页 |
| 4.5 观测器的仿真验证 | 第51-57页 |
| 4.5.1 带有路面噪音的高附试验 | 第51-54页 |
| 4.5.2 带有路面噪音的低附试验 | 第54-57页 |
| 4.6 车辆状态观测的实车试验 | 第57-66页 |
| 4.6.1 车身侧偏角测量 | 第58-60页 |
| 4.6.2 车身侧倾角测量 | 第60-63页 |
| 4.6.3 实车伪正弦输入试验 | 第63-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 基于差动制动的防侧翻控制 | 第67-79页 |
| 5.1 防侧翻控制体系总体设计 | 第67-68页 |
| 5.2 防侧翻控制名义值 | 第68-69页 |
| 5.3 防侧翻MPC控制算法设计 | 第69-76页 |
| 5.4 防侧翻控制算法仿真试验 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
